[发明专利]一种减速器检测装置

说明书

本发明公开了一种减速器检测装置，包括检测台以及固定在检测台上的动力加载系统、扭矩测量系统、刚性联轴器、角度测量系统、被测减速器系统和转接件，所述动力加载系统的输出端连接扭矩测量系统输入端，所述扭矩测量系统的输出端通过刚性联轴器连接角度测量系统的输入端，所述角度测量系统的输出端连接被测减速器系统，所述被测减速器系统的输入端与被测减速器系统的固定端之间还连接所述转接件。本发明的优点在于，该检测装置转配难度低，扭转刚度大，动态响应快，在数据处理时消除该固有扭转变形角度及回转间隙对测量结果的影响，有助于提高该检测装置的检测精度。

技术领域

本发明涉及减速器检测技术领域，具体为一种减速器检测装置。

背景技术

随着当今科技的飞速发展，减速器作为一种通用的传动部件越来越多的应用于机器人、航空航天等领域，尤其是高精密减速器如RV减速器及谐波减速器作为工业机器人三大核心零部件之一，其传递精度、传动效率、可靠性等在相当程度上直接影响着各种关键装备的功能和寿命。因此对减速器的检测变得尤为重要。针对精密机器人减速器的传递误差、传动效率、扭转刚度、空程、回差等性能参数的检测，国内学者对其做了大量研究，并发明了相应的减速器性能检测试验平台。例如中国专利公开号为CN108204894A公开了一种基于双电机伺服加载的谐波减速器综合性能测试平台、中国发明专利公开号为CN106679968A公开了种精密减速器综合性能立式多自由度高精度检测仪；中国发明专利公开号为CN104880314A公开了一种RV减速器综合性能测试仪中的新型结构。

目前，大多数减速器综合性能试验台在检测减速器空程回差时，采取将减速器输入端和外壳固定，减速器输出端加载，先逐渐加载至额定转矩，再逐渐卸载至0后，反向逐渐加载至额定转矩，再逐渐卸载至0，试验过程实时同步采集转矩及转角数值。减速器输出端检测装置的配置如下：从减速器输出端依次布置角度编码器、轴式扭矩传感器、加载系统，角度编码器与扭矩传感器、扭矩传感器与加载系统之间采用弹性联轴器连接。但上述配置具有如下缺点：

1、角度编码器与轴式扭矩传感器、轴式扭矩传感器与加载系统之间采用弹性联轴器连接，弹性联轴器连接的两轴若对中不好，则会造成如下不良影响：增大传递轴系中轴承的受力，降低轴承的寿命；增大联轴器的磨损；传递轴系运转时，振动和噪声增大，运转不稳定；增大传递轴系的挠度。为消除以上不良影响，保证测试系统稳定运转，延长系统的使用寿命，需进行两次轴与轴对中误差调整，但增加了测试系统装配难度。

2、轴式扭矩传感器与两弹性联轴器的配置，因其扭转刚性低，导致其动态响应慢，即扭矩传递时会产生一个滞后角，扭矩不是立刻传递到弹性联轴器输出轴系上，而是有一个时间差，该时间差的存在造成了真实施加在减速器上的扭矩往往大于或小于扭矩传感器实际测得的扭矩，也即角度编码器测得的减速器输出轴的偏转角度(真实施加在减速器上的转矩造成的偏转角度)与轴式扭矩传感器的测量值不能同步对应，从而影响减速器滞回曲线的准确度，滞回曲线不准确，则减速器空程、回差、扭转刚度等参数也不准确，无法保证系统检测精度。

3、角度编码器测得的角度包含了减速器的扭转变形，同时还包含了减速器安装支架、减速器输出轴系等部件的扭转变形，同时陪试减速器本身的回差也会被计入，从而引入系统测量误差，同样也无法保证系统检测精度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于如何降低系统装配难度以及提高系统检测精度。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种减速器检测装置，包括检测台以及固定在检测台上的动力加载系统、扭矩测量系统、刚性联轴器、角度测量系统、被测减速器系统和转接件，所述动力加载系统的输出端连接扭矩测量系统输入端，所述扭矩测量系统的输出端通过刚性联轴器连接角度测量系统的输入端，所述角度测量系统的输出端连接被测减速器系统，所述被测减速器系统的输入端与被测减速器系统的固定端之间还连接所述转接件。