[发明专利]图像拼接方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明提供一种图像拼接方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定待拼接的两幅图像，两幅图像的部分视角重叠；基于所述两幅图像中任一图像中的目标的拍摄距离，确定所述两幅图像的实际平移参数；基于所述实际平移参数，对首尾拼接后的两幅图像中的任一图像进行平移，得到拼接图像。本发明提供的图像拼接方法、装置、电子设备和存储介质，基于两幅图像中任一图像中的目标的拍摄距离，确定两幅图像的实际平移参数，并基于实际平移参数，对首尾拼接后的两幅图像中的任一图像进行平移，得到拼接图像，使得图像拼接时的平移距离随着目标拍摄距离的变化进行自适应调整，实现了拼缝处的视差调节，优化了拍摄对象物距不同带来的拼接缝问题。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像拼接方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着科技的发展，能够提供全景视角的全景视觉设备为人们生活提供了极大便利。例如，车载全景摄像头可以为驾驶员提供更全面的观察视角，提高了驾驶安全性；全景会议设备在可以在远程会议中，为各参会人员展现会议现场的参会人图像信息以及会议场景信息。

目前的全景视觉设备通常由多个摄像头组合而成，因此需要对多个摄像头拍摄的图像进行拼接以得到更大视角的全景图像。现有的全景图像拼接方法通常通过对摄像头进行标定后计算一个固定的拼接矩阵，并利用该拼接矩阵进行图像平移，从而实现图像拼接。然而，上述利用固定的拼接矩阵进行拼接的方式，会由于拍摄对象物距的不同出现大小不一的拼接缝，拼接效果欠佳。

发明内容

本发明提供一种图像拼接方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中拼接效果欠佳的缺陷。

本发明提供一种图像拼接方法，包括：

确定待拼接的两幅图像，所述两幅图像的部分视角重叠；

基于所述两幅图像中任一图像中的目标的拍摄距离，确定所述两幅图像的实际平移参数；

基于所述实际平移参数，对首尾拼接后的两幅图像中的任一图像进行平移，得到拼接图像。

根据本发明提供一种的图像拼接方法，所述基于所述两幅图像中任一图像中的目标的拍摄距离，确定所述两幅图像的实际平移参数，具体包括：

基于标定距离及其对应的标定平移参数，以及所述目标的拍摄距离，确定所述实际平移参数；

其中，所述标定距离为摄像头标定时标定参照物与所述任一图像对应摄像头间的距离。

根据本发明提供的一种图像拼接方法，所述基于标定距离及其对应的标定平移参数，以及所述目标的拍摄距离，确定所述实际平移参数，具体包括：

基于距离差与所述标定距离之间的比例，或基于所述拍摄距离与所述标定距离的比例，对所述标定平移参数进行更新，得到所述实际平移参数，所述距离差为所述拍摄距离和所述标定距离的差异。

根据本发明提供的一种图像拼接方法，所述目标的拍摄距离是基于如下步骤确定的：

对所述任一图像进行目标识别，或，定期对所述任一图像对应摄像头采集的图像进行目标识别，得到所述目标的目标区域；

基于所述目标的目标区域的角点位置，以及所述任一图像对应摄像头的摄像头参数，确定所述目标的拍摄距离。

根据本发明提供的一种图像拼接方法，所述目标包括至少一个参会人。

根据本发明提供的一种图像拼接方法，所述标定平移参数是基于摄像头数量、单个摄像头的视场角，以及所述标定距离确定的。

根据本发明提供的一种图像拼接方法，所述标定平移参数是全部摄像头的重叠视场角比例与所述标定距离的乘积；所述重叠视场角比例为全部摄像头的重叠视场角与所述摄像头数量个全景视角之间的比例。