[发明专利]一种智能跟随移动供电机器人系统

权利要求书

1.一种智能跟随移动供电机器人系统，其特征在于，包括：UWB标签、麦克纳姆轮小车、交流电源、控制模块、第一UWB定位基站模块和第二UWB定位基站模块；

所述麦克纳姆轮小车设有甲板和动力系统，所述交流电源设置在麦克纳姆轮小车的甲板上，所述甲板上设有竖杆和横杆，所述竖杆的一端连接在甲板上，所述横杆的中部与所述竖杆的另一端连接，所述第一UWB定位基站模块安装在横杆的首部，所述第二UWB定位基站模块安装在横杆的尾部；

所述控制模块分别与动力系统、第一UWB定位基站模块和第二UWB定位基站模块连接，所述第一UWB定位基站模块和第二UWB定位基站模块分别与UWB标签连接；

所述第一UWB定位基站模块和第二UWB定位基站模块分别根据其与UWB标签之间的飞行时间差得到麦克纳姆轮小车与UWB标签之间的距离，所述控制模块根据所述距离控制所述动力系统使得麦克纳姆轮小车往UWB标签移动。

2.根据权利要求1所述的一种智能跟随移动供电机器人系统，其特征在于，还包括：脑电波采集发射装置，所述脑电波采集发射装置与控制模块通过蓝牙连接；

所述脑电波采集发射装置用于检测人体的疲劳脑电波，并发送对应的断电指令给控制模块，所述控制模块接收到所述断电指令后控制断开交流电源的对外供电。

3.根据权利要求1所述的一种智能跟随移动供电机器人系统，其特征在于，所述交流电源包括：储蓄电池、逆变模块和电源输出接口，所述储蓄电池通过逆变模块与电源输出接口连接；

所述控制模块包括：第一蓝牙模块、Arduino控制模块、STM32单片机和继电器模块；所述储蓄电池与逆变模块连接，所述逆变模块通过继电器模块与电源输出接口连接；

所述STM32单片机分别与Arduino控制模块、继电器模块、第一UWB定位基站模块和第二UWB定位基站模块连接；

所述逆变模块用于将储蓄电池的直流电转成交流电并通过继电器模块在电源输出接口输出；所述Arduino控制模块与第一蓝牙模块连接；

所述第一蓝牙模块与脑电波采集发射装置连接，所述脑电波采集发射装置用于检测人体的疲劳脑电波，并发送对应的断电指令给第一蓝牙模块，所述第一蓝牙模块将所述断电指令传递给Arduino控制模块，所述Arduino控制模块将所述断电指令传递给STM32单片机；

所述STM32单片机控制继电器模块断开逆变模块与电源输出接口之间的电连接。

4.根据权利要求3所述的一种智能跟随移动供电机器人系统，其特征在于，所述控制模块还包括过流保护模块，所述过流保护模块用于检测电源输出接口的输出电流；

当所述输出电流超过设定的阈值时，则控制继电器模块断开逆变模块与电源输出接口之间的电连接。

5.根据权利要求3所述的一种智能跟随移动供电机器人系统，其特征在于，所述控制模块还包括语音模块，所述语音模块与STM32单片机连接。

6.根据权利要求3所述的一种智能跟随移动供电机器人系统，其特征在于，所述控制模块还包括温度传感器模块，所述温度传感器模块与STM32单片机连接，所述温度传感器模块用于检测环境的实时温度，并将所述实时温度传递给STM32单片机。

7.根据权利要求3所述的一种智能跟随移动供电机器人系统，其特征在于，所述控制模块还包括时钟模块，所述时钟模块与STM32单片机连接，所述时钟模块用于将时间信息传递给STM32单片机。

8.根据权利要求3所述的一种智能跟随移动供电机器人系统，其特征在于，所述脑电波采集发射装置包括：TGAM脑波模块、电池组、第一耳夹、第二耳夹、脑电极和第二蓝牙模块，所述第二蓝牙模块与第一蓝牙模块无线连接；

所述TGAM脑波模块分别与第一耳夹、第二耳夹、脑电极和第二蓝牙模块连接，所述电池组为第一耳夹、第二耳夹、TGAM脑波模块、脑电极和第二蓝牙模块提供电能；

所述TGAM脑波模块用于将第一耳夹、第二耳夹和脑电极采集到的脑电波信号形成断电指令并传递给第二蓝牙模块，所述第二蓝牙模块将所述断电指令传递给第一蓝牙模块。