[发明专利]一种用于蔬菜腌制的抓取装置

说明书

一种用于蔬菜腌制的抓取装置，包括腌制台，腌制台顶面设有多对互相平行的行车轨道，每对行车轨道之间设有一对横向轨道；行车架上设有行车梁，行车梁上连接有齿条；抓取装置包括移动座，移动座连接有平移电机，平移电机连接有齿轮，齿轮与齿条啮合，移动座连接有第一伸缩杆和第二伸缩杆，第一伸缩杆底端连接有坛盖抓爪；泡菜抓爪包括抓爪座，抓爪座底端连接有一对支撑座，支撑座底端转动连接有一对爪指；转运车，移动于连接轨道、横向轨道及纵向轨道上。本发明采用地面轨道式移动机构，可提高稳定性能，泡菜抓爪的爪指开合度可调节，抓取方便。

技术领域

本发明涉及抓取技术领域，特别与一种用于蔬菜腌制的抓取装置相关。

背景技术

蔬菜腌制后的咸菜、泡菜、榨菜和蒿菜等是深受人们喜爱的传统的大众化食品。传统的蔬菜腌制是将蔬菜放入小口腌菜坛内，便于密封，从而维持坛内有益菌的生态环境。对泡青菜一类的条状或团絮状腌制物，需要经过多道工序完成腌制过程，对于不同的工序需要将该腌制物从一个容器搬运到另外一个容器里，传统的操作方法为用抓勾等简单抓取工具，人工操作劳动强度大，效率低下，且工人双手浸泡在高浓度盐水里造成创伤。随着社会经济的发展，劳动力成本不断增加，同时为减轻工人劳动强度，必须有一种先进、高效、能实现自动化的抓取机构。

发明内容

针对相关现有技术存在的问题，本发明提供一种用于蔬菜腌制的抓取装置，采用地面轨道式移动机构，可提高稳定性能，避免撞坏泡菜坛，泡菜抓爪的爪指开合度可调节，抓取方便，齿轮与齿条啮合可实现移动座移动位置的精准控制，防止泡菜抓爪碰坏泡菜坛。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术：

一种用于蔬菜腌制的抓取装置，包括：

腌制台，腌制台顶面设有多对互相平行的行车轨道，每对行车轨道之间设有一对横向轨道，横向轨道与行车轨道平行，横向轨道端部设有纵向轨道，横向轨道与纵向轨道交接处设有转盘，转盘上设有连接轨道，连接轨道可与横向轨道及纵向轨道接轨；

行车架，往复移动于行车轨道上，行车架上设有行车梁，行车梁上与行车轨道垂直，行车梁连接有沿行车梁长度方向设置的齿条；

抓取装置，往复移动于行车梁上，包括移动座，移动座滑动设于行车梁上，移动座连接有平移电机，平移电机连接有齿轮，齿轮与齿条啮合，移动座连接有竖直设置的第一伸缩杆和第二伸缩杆，第一伸缩杆底端连接有坛盖抓爪；

泡菜抓爪，设于第二伸缩杆底端，包括抓爪座，抓爪座底端连接有一对支撑座，支撑座底端转动连接有一对爪指，爪指内侧连接有调节杆，调节杆转动连接有牵引杆，抓爪座连接有爪指气缸，爪指气缸的活塞杆底端连接有中轴，牵引杆另一端转动连接中轴；

转运车，移动于连接轨道、横向轨道及纵向轨道上。

进一步地，腌制台均匀开设有多个菜坛孔，菜坛孔位于行车轨道与横向轨道之间。

进一步地，行车架两端底部均设有多个滚轮，其中一个滚轮连接有行车电机。

进一步地，行车轨道横截面呈T形，滚轮周向开设有限位槽，限位槽与行车轨道顶部配合。

进一步地，行车梁顶面及底面均连接有鱼背形导轨，鱼背形导轨与行车梁平行。

进一步地，移动座转动连接有上下两排定向轮，定向轮周向开设有凹槽，位于上排的定向轮与行车梁顶面的鱼背形导轨配合，位于下排的定向轮与行车梁底面的鱼背形导轨配合。

进一步地，移动座固定有多个竖向排列的限位环，限位环滑动穿设有竖直设置的限位杆，限位杆底端与抓爪座固定连接。

进一步地，行车架上设有站台，站台上设有操控台。

进一步地，爪指包括弧形段，弧形段底端可拆卸的连接有直线段，直线段底端为刀口结构，直线段内侧面开设有锯齿形、圆弧形、矩形中任意一种形状的凹槽。