[发明专利]充电桩反光强度过滤方法、装置及充电机器人

说明书

本发明适用于充电机器人技术领域，提供充电桩反光强度过滤方法，该方法包括：在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离；获取所述所述数据点在所述距离上的目标反光强度值；当判断所述反光强度小于所述目标反光强度值时，过滤所述数据点。本发明实施例还提供一种充电桩反光强度过滤装置、充电机器人及计算机可读存储介质。本发明提供的充电桩反光强度过滤方法可以有效过滤掉非充电桩部分的干扰点，过滤效果更好，提高了充电桩识别的精准度。

技术领域

本发明属于充电机器人技术领域，尤其涉及一种充电桩反光强度过滤方法、装置、充电机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，目前大多数自动运行的机器人都开始搭载自动充电功能，即可称为充电机器人。现有的充电机器人充电时，需要对接与其匹配的充电桩，为了识别充电桩，在充电过程中需要利用设置在充电桩上的反射板对充电桩进行光学定位。通常，利用反光板对充电桩进行光学定位的方式时，需要对检测到的充电桩的反光强度信息进行过滤，以将周围环境中的低反射率物体过滤除去，这样可以有效减少干扰信息并降低计算量。

现有技术中的充电机器人过滤充电桩反光强度的方式一般采用的是：设置一个固定的反光强度值进行过滤，即检测到的环境中障碍物反光强度大于某一固定反光强度值则保留该信息，否则删除。但反光板在长时间使用后，会因环境变化、本身材料老化等因素造成相应的充电桩反光强度的降低，进而导致充电桩上的部分或全部有用的反光点被过滤掉，最终造成充电机器人不能精准识别、对接充电桩的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种充电桩反光强度过滤方法，旨在解决现有技术中因充电桩上的部分或全部有用的反光点被过滤掉而导致的充电机器人不能精准识别、对接充电桩的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种充电桩反光强度过滤方法，所述方法包括以下步骤：

在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上的可扫描到的数据点的反光强度和距离；

获取所述数据点在所述距离上的目标反光强度值；

判断所述反光强度是否小于所述目标反光强度值；

当判断结果为是时，过滤所述数据点。

本发明实施例还提供一种充电桩反光强度过滤装置，所述装置包括：

反光强度和距离获取单元，用于在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上的可扫描到的数据点的反光强度和距离；

目标反光强度值获取单元，用于获取所述数据点在所述距离上的目标反光强度值；

判断单元，用于判断所述反光强度是否小于所述目标反光强度值；

过滤单元，用于当判断结果为是时，过滤所述数据点。

本发明实施例还提供一种充电机器人，所述充电机器人包括：

充电机器人本体；

设置在所述充电机器人本体上的激光发射装置和光传感器；

所述激光发射装置，用于向所述充电机器人周围环境发射激光束；

所述光传感器，用于检测所述环境中障碍物反射的光斑的距离及反光强度；以及

设置在所述充电机器人本体内的控制器，所述控制器包括如上所述的充电桩反光强度过滤方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的充电桩反光强度过滤方法。