[发明专利]充电桩反光强度过滤方法、装置及充电机器人

权利要求书

1.一种充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离；

获取所述数据点在所述距离上的目标反光强度值；

判断所述反光强度是否小于所述目标反光强度值；

当判断结果为是时，过滤所述数据点。

2.如权利要求1所述的充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，在所述在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离步骤之前，还包括：

在充电机器人离开充电桩过程中，获取所述充电桩的反射率值和所述充电机器人上的激光雷达的激光参数；

所述获取所述数据点在所述距离上的目标反光强度值的步骤，具体包括：

根据所述距离、所述充电桩的反射率值以及所述激光雷达的激光参数确定所述数据点在所述距离上的目标反光强度值。

3.如权利要求1所述的充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，在所述在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离步骤之前，还包括：

在充电机器人离开充电桩过程中，根据记录到的所述充电桩的距离以及与所述充电桩的距离对应的所述充电桩的反光强度确定出充电桩距离与反光强度的对应关系；

所述获取所述数据点在所述距离上的目标反光强度值的步骤，具体包括：

根据所述距离、所述充电桩的距离与反光强度的对应关系确定所述数据点在所述距离上的目标反光强度值。

4.如权利要求2所述的充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，所述在充电机器人离开充电桩过程中，获取所述充电桩的反射率值和所述充电机器人上的激光雷达的激光参数的步骤，具体包括：

实时获取所述充电桩的反射光强度值和距离值；

根据所述充电桩的反射光强度值、距离值确定所述充电桩的反射率值以及所述充电机器人上的激光雷达的激光参数。

5.如权利要求2所述的充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，所述充电机器人上的激光雷达的激光参数包括激光雷达的峰值光强度偏移量、基础光强度偏移量以及光传输衰减系数，所述数据点在所述距离上的目标反光强度值通过以下公式确定：

Q＝(B_峰-B)×K×(1-P×L)+B，其中

P×L≤1，Q表示所述数据点在所述距离上的目标反光强度值，B_峰表示激光雷达的峰值光强度偏移量，B表示所述激光雷达的基础光强度偏移量，K表示所述充电桩的反射率值，P表示光传输衰减系数，L表示每个所述数据点到所述激光雷达的距离值。

6.如权利要求2所述的充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，在所述判断所述反光强度是否小于所述目标反光强度的步骤之后，还包括：

当判断结果为否时，保留所述数据点。

7.如权利要求6所述的充电桩反光强度过滤方法，其特征在于，在所述当判断结果为否时，保留所述数据点之后，还包括：

当所述机器人再次离开所述充电桩过程中，更新所述充电桩的反射率值和所述充电机器人上的激光雷达的激光参数。

8.一种充电桩反光强度过滤装置，其特征在于，所述装置包括：

反光强度和距离获取单元，用于在所述充电机器人对接所述充电桩充电过程中，实时获取所述充电机器人周围环境中所有物体上可扫描到的数据点的反光强度和距离；

目标反光强度值获取单元，用于获取所述数据点在所述距离上的目标反光强度值；

判断单元，用于判断所述反光强度是否小于所述目标反光强度值；

过滤单元，用于当判断结果为是时，过滤所述数据点。