[发明专利]一种基于雷达与视觉的智能辅助停车装置及停车方法

说明书

本发明提供了一种基于雷达与视觉的智能辅助停车装置及停车方法，其中智能辅助停车装置包括控制器、电子控制单元、触摸屏、至少4个摄像头、至少8个超声波雷达；摄像头及超声波雷达设置于车体的四周；摄像头与控制器电性连接，超声波雷达与控制器电性连接；控制器与电子控制单元电性连接；控制器与触摸屏的电性连接。本发明所提供的一种基于雷达与视觉的智能辅助停车装置及停车方法，针对现有智能泊车技术领域无法保证辅助停车的可靠性，采用摄像头及超声波雷达组合采集车辆周围车位及障碍物信息，通过触摸屏实现驾驶员与控制器的交互，对车位以及行驶路径进行规划，实现了高效、可靠的智能辅助停车。

技术领域

本发明涉及智能停车管理技术领域，尤其涉及一种基于雷达与视觉的智能辅助停车装置及停车方法。

背景技术

随着科学技术的不断发展，智能辅助在汽车驾驶领域的许多方面(如无人驾驶、智能泊车等)都起到了极大促进作用。尤其是在智能泊车技术领域，通过对车位及障碍物进行识别，从而实现避障并停车入库。

现有智能泊车技术主要采用以下三种方式：1)超声波雷达，即通过雷达作为超声波的收发端，并收发所经历的时间差确定障碍物的位置，但超声波受环境影响振幅不断衰减，无法保证测距精度；2)摄像头识别，即利用设置于车体的摄像头识别周围存在的空余车位，实现低速入库，但上述摄像头无法应对复杂场景以及缺乏停车线的环境；3)驾驶员协助，即通过驾驶员手动控制车速以辅助超声波雷达对环境障碍物进行定位，但当车位处环境出现柱状物时，将造成雷达出现误差，进而无法实现准确泊车。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种基于雷达与视觉的智能辅助停车装置及停车方法。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于雷达与视觉的智能辅助停车装置，设置于汽车的车体，控制器、电子控制单元、触摸屏、至少4个摄像头以及至少8个超声波雷达；

其中所述摄像头及所述超声波雷达分别设置于所述车体的头部、尾部、第一侧面以及第二侧面；所述摄像头的输出端与所述控制器的第一输入端电性连接，所述超声波雷达的输出端与所述控制器的第二输入端电性连接；所述控制器的第一输入/输出端与所述电子控制单元的输入/输出端电性连接；所述控制器的第二输入/输出端与所述触摸屏的输入/输出端电性连接。

进一步地，所述至少四个摄像头包括4个广角摄像头，所述超声波雷达的数量为12个。

进一步地，所述广角摄像头分别设置于所述头部的中心处、尾部的中心处、第一侧面的中心处以及第二侧面的中心处；

分别以所述头部所属的所述广角摄像头以及所述尾部所属的所述广角摄像头为中心对称设置有2个所述超声波雷达；

分别以所述第一侧面所属的所述广角摄像头以及所述第二侧面所属的所述广角摄像头为中心对称设置有4个所述超声波雷达。

第二方面，本发明还提供了一种基于雷达与视觉的智能辅助停车方法，应用于第一方面所提供的智能辅助停车装置，包括：

通过4个摄像头获取车体周围的视觉信息并通过触摸屏展示；

接收用户根据所述视觉信息所生成并通过所述触摸屏发送的辅助停车指令；

根据所述辅助停车指令，规划所述车体的行驶路径；

根据所述行驶路径，通过电子控制单元驱动所述车体进入车位，利用超声波雷达获取进入车位过程中、所述车体周围的障碍物信息。

进一步地，所述通过4个摄像头获取车体周围的视觉信息并通过触摸屏展示，具体包括：

通过4个摄像头分别获取所述车体前后及两侧的视觉信息；

360环视拼接所述视觉信息，并通过所述触摸屏展示。