[发明专利]一种基于雷达与视觉的智能辅助停车装置及停车方法

权利要求书

1.一种基于雷达与视觉的智能辅助停车装置，设置于汽车的车体，其特征在于，包括：控制器、电子控制单元、触摸屏、至少4个摄像头以及至少8个超声波雷达；

其中所述摄像头及所述超声波雷达分别设置于所述车体的头部、尾部、第一侧面以及第二侧面；所述摄像头的输出端与所述控制器的第一输入端电性连接，所述超声波雷达的输出端与所述控制器的第二输入端电性连接；所述控制器的第一输入/输出端与所述电子控制单元的输入/输出端电性连接；所述控制器的第二输入/输出端与所述触摸屏的输入/输出端电性连接。

2.根据权利要求1所述的基于雷达与视觉的智能辅助停车装置，其特征在于，所述至少四个摄像头包括4个广角摄像头，所述超声波雷达的数量为12个。

3.根据权利要求2所述的基于雷达与视觉的智能辅助停车装置，其特征在于，

所述广角摄像头分别设置于所述头部的中心处、尾部的中心处、第一侧面的中心处以及第二侧面的中心处；

分别以所述头部所属的所述广角摄像头以及所述尾部所属的所述广角摄像头为中心对称设置有2个所述超声波雷达；

分别以所述第一侧面所属的所述广角摄像头以及所述第二侧面所属的所述广角摄像头为中心对称设置有4个所述超声波雷达。

4.一种基于雷达与视觉的智能辅助停车方法，应用于权利要求1-3任一所述的智能辅助停车装置，其特征在于，包括：

通过4个摄像头获取车体周围的视觉信息并通过触摸屏展示；

接收用户根据所述视觉信息所生成并通过所述触摸屏发送的辅助停车指令；

根据所述辅助停车指令，规划所述车体的行驶路径；

根据所述行驶路径，通过电子控制单元驱动所述车体进入车位，利用超声波雷达获取进入车位过程中、所述车体周围的障碍物信息。

5.根据权利要求4所述的基于雷达与视觉的智能辅助停车方法，其特征在于，所述通过4个摄像头获取车体周围的视觉信息并通过触摸屏展示，具体包括：

通过4个摄像头分别获取所述车体前后及两侧的视觉信息；

360环视拼接所述视觉信息，并通过所述触摸屏展示。

6.根据权利要求4所述的基于雷达与视觉的智能辅助停车方法，其特征在于，所述接收用户根据所述视觉信息所生成并通过所述触摸屏发送的辅助停车指令，具体包括：

接收用户根据所述视觉信息所圈定的目标停车位；

确认所述目标停车位的尺寸信息以及障碍物信息。

7.根据权利要求4所述的基于雷达与视觉的智能辅助停车方法，其特征在于，所述根据所述辅助停车指令，规划所述车体的行驶路径具体包括：

根据所述辅助停车指令，利用语义分割算法标示出所述视觉信息的路面信息；

根据所述路面信息，判定所述车位的位置调整处，生成所述行驶路径。

8.根据权利要求4所述的基于雷达与视觉的智能辅助停车方法，其特征在于，所述利用超声波雷达获取进入车位过程中、所述车体周围的障碍物信息，具体包括：

若判定所述车体周围存在障碍物，则跳转并重新规划所述车体的行驶路径。