[发明专利]无人车的路径规划方法、装置、可读存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种无人车的路径规划方法，其特征在于，包括：无人车实时上报自身的位置信息给云平台；

所述云平台监测到所述无人车位于预定区域时，询问所述无人车在所述预定区域处的预定行驶路径；

所述无人车上传所述预定区域处的预定行驶路径给所述云平台；

所述云平台触发设置于所述预定区域的传感器装置，并收集所述传感器装置在当前时刻抓取的位于所述预定行驶路径上的第一障碍物信息；

所述云平台将所述第一障碍物信息发送给所述无人车；

所述无人车判断自身上的传感器装置是否已识别到所述云平台发送的第一障碍物信息，若已识别到，则继续按照所述预定行驶路径行驶，若未识别到，则所述无人车基于所述云平台发送的第一障碍物信息以及自身上的传感器装置在当前时刻探测到的第二障碍物信息重新规划所述预定行驶路径；

还包括：

所述无人车将重新规划所述预定行驶路径所得到的行驶路径发送给指定无人车，所述指定无人车位于所述无人车的后方。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云平台接收所述无人车之外的其他无人车实时上报自身的位置信息；

还包括：

所述云平台根据所述无人车上报的当前时刻的自身的位置信息和所述其他无人车实时上报的当前时刻的自身的位置信息，获取位于所述无人后方的指定无人车的标识，将所述指定无人车的标识发送给所述无人车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人车判断自身上的传感器装置是否已识别到所述云平台发送的第一障碍物信息，包括：

所述无人车对所述第二障碍物信息和所述第一障碍物信息进行匹配，确定所述第一障碍物信息的匹配度；

所述无人车基于所述匹配度与预设阈值的比较结果，判断自身上的传感器装置是否已识别到所述云平台发送的第一障碍物信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人车对所述第二障碍物信息和所述第一障碍物信息进行匹配，确定所述第一障碍物信息的匹配度，包括：

所述无人车根据所述第二障碍物信息和所述第一障碍物信息，确定所述第一障碍物信息对应的匹配障碍物，并确定所述匹配障碍物的数量；

所述无人车将所述匹配障碍物数量与所述第一障碍物信息对应的障碍物数量的比值，确定为所述第一障碍物信息的匹配度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物信息和所述第一障碍物信息，确定匹配障碍物，包括：

所述无人车针对所述第一障碍物信息对应的每个第一障碍物，确定所述第一障碍物对应在所述第一障碍物信息中的第一位置和对应在所述第二障碍物信息中的第二位置，当所述第一位置和所述第二位置匹配时，判断所述第一障碍物为匹配障碍物，所述第一障碍物标记有障碍物名称；

所述无人车针对所述第一障碍物信息对应的每个第二障碍物，确定所述第二障碍物在所述第一障碍物信息中的第三位置，当所述第二障碍物信息对应的障碍物位置与所述第三位置匹配时，判断所述第二障碍物为匹配障碍物，所述第二障碍物未标记有障碍物名称。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定区域包括交通复杂性不小于预设阈值的路面。