[发明专利]一种蔬菜大棚机器人控制方法

说明书

本发明提供一种蔬菜大棚机器人控制方法，采用新型供电方式为工作机器人供电，替代大容量电池的使用。本发明通过电线取代大容量电池对机器人进行及时供电，在直接对机器人进行供电的同时，避免机器人行驶过程中电线缠绕。本发明节约了购买和维修大容量电池的成本，延长了机器人的工作时间，减少了电池的使用，简化了机器人的结构，降低了整个装置的复杂程度，使生产成本降低，能够使工作机器人拥有更低廉的造价和更高的效能，使作业效率更高。

技术领域

本发明属于农业自动化技术领域，涉及一种蔬菜大棚机器人控制方法。

背景技术

随着世界人口持续增长，农作物的需求也随之增加，而现有资源在不断地减少，因此我们需要以一种更绿色、更可持续的方式提高农作物的生产效率。

在农作物的生产中，全世界已经大规模使用蔬菜大棚，它不仅有安全卫生、节省成本、适栽品种多、产量高等优点，还能有效利用冬季自然光能，生产出优质的反季节蔬菜，满足人们多样的饮食需求。蔬菜大棚中常使用智能机器人来对作物进行浇水、施肥、除病虫害等工作。

而传统的机器人通常由大容量的充电电池供电，电池价格昂贵，重量大，日常维护频繁，工作时间短，且用久了之后，电池中的反应物渐渐损耗，电阻增加，电压减少，时间长了会发生衰减，续航里程会大大减少，且电池报废后处理过程繁琐，处理不当易对环境造成严重污染。在繁忙季节时，农民还需腾出时间为电池充电，降低了工作效率和生产效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种蔬菜大棚机器人控制方法，采用新型供电方式为工作机器人供电，替代大容量电池的使用。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种蔬菜大棚机器人控制方法，包括如下步骤：

步骤一，机器人行驶至大棚入口处，摄像头捕捉到供电插口，控制机器人行驶至插口处，移动机械臂将抓住的插头插至供电插口；

步骤二，机器人沿工作轨迹行驶，对作物进行作业，边行驶边放出电线，并防止电线缠绕，机器人工作后原路返回，边行驶边收回电线；

步骤三，机器人完成所有工作轨迹后回到大棚入口处，机械臂水平移动脱离插头。

进一步的，工作轨迹包括多条分支路径工作轨迹，蔬菜大棚每个分支路径入口设有定标柱，所述步骤二具体包括如下步骤：

机器人在定标柱指引下到达各定标柱后绕柱行驶后再沿分支路径工作轨迹进行作业，边行驶边放出电线，机器人沿分支路径工作轨迹工作后原路返回收回电线，解开柱身上的电线，再驶向下一个定标柱处重复绕柱、沿分支工作工作轨迹作业放出电线、原路返回收回电线、解线。

进一步的，所述解开柱身上的电线通过反方向绕柱行驶或使用机械装置将电线反方向绕开实现。

进一步的，所述机器人包括工作机器人和辅助机器人，工作机器人插头连接辅助机器人插座，在作业工作轨迹之外两机器人同步行驶；步骤一至三具体为如下过程：

步骤一，工作机器人插头连接辅助机器人插座，两机器人行驶至大棚入口处时，辅助机器人摄像头在镜头中捕捉到供电插口，控制辅助机器人行驶至插口处，移动辅助机器人机械臂将抓住的插头插至供电插口；

步骤二，辅助机器人和工作机器人行至各条支路的起始处，辅助机器人边行驶边放出电线，辅助机器人与工作机器人位于起始位置，且均处于供电状态；对第一列作物工作时，辅助机器人停留原地等待，工作机器人沿支路轨迹向前缓慢行驶，途中进行作业，辅助机器人通过供电电线对工作机器人持续供电，工作机器人边行驶边放出电线；工作机器人行驶至条支路尽头时，倒车按原路径返回，此时辅助机器人仍在原地位置等待，工作机器人边行驶边收回电线；

在完成对所有作物列各条支路的工作后，两机器人行驶回至大棚起始位置，辅助机器人边行驶边收回电线；