[发明专利]一种蔬菜大棚机器人控制方法

权利要求书

1.一种蔬菜大棚机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，机器人行驶至大棚入口处，摄像头捕捉到供电插口，控制机器人行驶至插口处，移动机械臂将抓住的插头插至供电插口；

步骤二，机器人沿工作轨迹行驶，对作物进行作业，边行驶边放出电线，并防止电线缠绕，机器人工作后原路返回，边行驶边收回电线；

所述工作轨迹包括多条分支路径工作轨迹，蔬菜大棚每个分支路径入口设有定标柱，柱身通过使用特定模式闪烁灯光、发射超声波或电磁波方法帮助机器人定位，机器人上安装有相应的识别装置或接收信号装置，所述步骤二具体包括如下步骤：

机器人在定标柱指引下到达各定标柱后绕柱行驶后再沿分支路径工作轨迹进行作业，边行驶边放出电线，机器人沿分支路径工作轨迹工作后原路返回收回电线，解开柱身上的电线，再驶向下一个定标柱处重复绕柱、沿分支路径工作轨迹作业放出电线、原路返回收回电线、解线；

步骤三，机器人完成所有工作轨迹后回到大棚入口处，机械臂水平移动脱离插头。

2.根据权利要求1所述的蔬菜大棚机器人控制方法，其特征在于，所述解开柱身上的电线通过反方向绕柱行驶或使用机械装置将电线反方向绕开实现。

3.根据权利要求1所述的蔬菜大棚机器人控制方法，其特征在于，所述步骤二中，机器人对作物进行工作时，喷杆机构中存储待释放的物料，朝车辆行驶方向两侧喷洒。

4.根据权利要求1所述的蔬菜大棚机器人控制方法，其特征在于，通过控制竖直方向移动的一台电机配合控制水平方向移动的另一台电机来移动机械臂。

5.根据权利要求1所述的蔬菜大棚机器人控制方法，其特征在于，所述插头和/或插口设置有自锁装置。

6.根据权利要求5所述的蔬菜大棚机器人控制方法，其特征在于，所述自锁装置包括安装在插口旁的电磁锁铁板部分，以及安装在插头上的电磁锁硅钢片部分。

7.根据权利要求1所述的蔬菜大棚机器人控制方法，其特征在于，在电线放出和收回过程中，调整电线卷进卷出方向及其速度，防止电线拉力过紧或电线放出过长。

8.根据权利要求1所述的蔬菜大棚机器人控制方法，其特征在于，在电线出口处设置有支架，支架上装有力传感器，力传感器用于检测电线拉扯的拉力，通过内置电机根据实时力度调节电线卷进卷出的方向及速度。