[发明专利]一种用于汽车自动装配线的焊装机器人

说明书

本发明公开了一种用于汽车自动装配线的焊装机器人，属于机器人技术领域，包括机器人主体与用于进行检测焊缝的焊缝检测系统，所述机器人主体包括机器人底座，所述机器人底座的顶端活动连接有机器臂，且机器臂一端活动连接有激光焊接枪，所述激光焊接枪的外侧面可拆卸固定有摄像头，所述机器人底座一侧固定连接夹持固定组件。本发明通过设置的夹持固定组件能够对车架进行快速有效的固定，而废渣回收组件能够快速高效的回收焊接过程产生的废渣，提高焊接工位的整洁度；通过计算焊缝两侧边的空间坐标来得出具体的焊缝宽度，有效避免了传统图像分析测量因角度以及晃动造成的误差，提高检测精度。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体是一种用于汽车自动装配线的焊装机器人。

背景技术

焊接是汽车自动装配线中必不可少的工艺，为保证焊接效果，现有技术多采用焊接机器人进行焊接，焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

汽车的车顶是汽车的重要组件，一般采用激光焊接将其与汽车车架连接。由于汽车车顶一般采用厚度小于6mm的钢板，因此，可用I型对接焊缝进行焊接。

但是，现有焊装机器人在对车顶进行焊接时存在一些缺陷：1、车架的夹持固定效果不佳，且无法清理焊接产生的废渣；2、焊接后留下的焊缝无法进行准确检测。因此，本领域技术人员提供了一种用于汽车自动装配线的焊装机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于汽车自动装配线的焊装机器人，通过设置的夹持固定组件不仅能够对车架进行快速有效的固定，还能够清理焊接产生的废渣；通过设置的焊缝检测系统能够对焊接后留下的焊缝进行准确检测，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于汽车自动装配线的焊装机器人，包括机器人主体与用于进行检测焊缝的焊缝检测系统，所述机器人主体包括机器人底座，所述机器人底座的顶端活动连接有机器臂，且机器臂一端活动连接有激光焊接枪，所述激光焊接枪的外侧面可拆卸固定有摄像头，所述机器人底座一侧固定连接夹持固定组件。

通过设置的夹持固定组件不仅能够对车架进行快速有效的固定，还能够清理焊接产生的废渣；通过设置的焊缝检测系统能够对焊接后留下的焊缝进行准确检测。

作为本发明进一步的方案：所述夹持固定组件包括夹持底座，且夹持底座固定在机器人底座一侧，所述夹持底座顶端面两侧固定连接有多个夹持基座，且夹持基座的一侧面活动连接有夹持块，所述夹持基座的另一侧面固定连接有伸缩气缸，且伸缩气缸的输出端连接夹持块，所述夹持底座的上端面还嵌有电磁铁，且电磁铁一侧设有废渣回收组件。

电磁铁能够在车架到达焊接工位时通电产生磁性吸引力对车架进行预固定，方便后期伸缩气缸与夹持块的进一步固定，同时也避免了夹持块接触车架时造成车架晃动产生误差。

作为本发明再进一步的方案：所述废渣回收组件包括开设在夹持底座上端面中间位置的收集槽，相邻两个所述夹持基座之间固定连接有吹风板，且吹风板远离收集槽的一侧面固定连接有吹分机，所述吹分机的出风口与吹风板内部开设的蓄风腔连通，且蓄风腔远离吹分机的一侧面开设有吹分口。

蓄风腔能够对吹分机吹进的空气进行蓄能后再从吹分口排出，提高吹分口吹风的风力。

作为本发明再进一步的方案：所述夹持底座的一侧面活动连接有抽拉盒，且抽拉盒顶端开口与收集槽对齐。

抽拉盒能够对掉落在收集槽中的废渣进行收集。

作为本发明再进一步的方案：所述焊缝检测系统包括：