[发明专利]一种用于汽车自动装配线的焊装机器人

权利要求书

1.一种用于汽车自动装配线的焊装机器人，其特征在于，包括机器人主体与用于进行检测焊缝的焊缝检测系统，所述机器人主体包括机器人底座(1)，所述机器人底座(1)的顶端活动连接有机器臂(2)，且机器臂(2)一端活动连接有激光焊接枪(3)，所述激光焊接枪(3)的外侧面可拆卸固定有摄像头(5)，所述机器人底座(1)一侧固定连接夹持固定组件(4)；

所述夹持固定组件(4)包括夹持底座(401)，且夹持底座(401)固定在机器人底座(1)一侧，所述夹持底座(401)顶端面两侧固定连接有多个夹持基座(402)，且夹持基座(402)的一侧面活动连接有夹持块(403)，所述夹持基座(402)的另一侧面固定连接有伸缩气缸(404)，且伸缩气缸(404)的输出端连接夹持块(403)，所述夹持底座(401)的上端面还嵌有电磁铁(407)，且电磁铁(407)一侧设有废渣回收组件；

所述废渣回收组件包括开设在夹持底座(401)上端面中间位置的收集槽(408)，相邻两个所述夹持基座(402)之间固定连接有吹风板(405)，且吹风板(405)远离收集槽(408)的一侧面固定连接有吹风机(406)，所述吹风机(406)的出风口与吹风板(405)内部开设的蓄风腔(4051)连通，且蓄风腔(4051)远离吹风机(406)的一侧面开设有吹风口(4052)；

所述夹持底座(401)的一侧面活动连接有抽拉盒(409)，且抽拉盒(409)顶端开口与收集槽(408)对齐；

所述焊缝检测系统包括：

图像接收模块，与摄像头(5)连接，用于接收摄像头(5)拍摄的覆盖整个车架的图像并将图像传给图像处理模块；

图像处理模块，与图像接收模块连接，用于接收图像接收模块传来的图像进行处理，生成焊缝两侧边沿L1与L2的三维模型图像；

图像显示模块，与图像处理模块连接，用于显示处理后的三维模型图像；

焊缝宽度计算处理模块，与图像显示模块连接，用于通过三维模型图像中两侧边沿上各个点的空间坐标实时计算焊缝宽度，得到检测结果；

所述焊缝宽度计算处理模块在L1上取若干点，获得各点在三维模型图像中的空间坐标，记为(X1A，Y1A，Z1A)、(X2A，Y2A，Z2A)、(X3A，Y3A，Z3A)、…、(XIA，YIA，ZIA)；所述焊缝宽度计算处理模块在L2上取若干点，获得各点在三维模型图像中的空间坐标，记为(X1B，Y1B，Z1B)、(X2B，Y2B，Z2B)、(X3B，Y3B，Z3B)、…、(XIB，YIB，ZIB)，令X1A＝X1B、X2A＝X2B、X3A＝X3B、…XIA＝XIB；

所述计算焊缝宽度的具体计算过程如下：

S1：取L1与L2上每组对应点在Y轴上的距离，记为D；

S2：取L1与L2上每组对应点在Z轴上的距离，记为H；

S3：根据勾股定理计算得出每组对应点之间的直线距离F，F即为焊缝宽度；

所述焊缝宽度计算处理模块将焊缝宽度F与标准焊缝宽度作对比；

标准焊缝宽度记为C，C＝δ+2

式中δ——工件厚度，mm；

所述距离D为L1与L2的每组对应点在Y轴上坐标差的绝对值，第三组对应点的距离D即为|Y3A-Y3B|；所述距离H为L1与L2的每组对应点在Z轴上坐标差的绝对值，第三组对应点的距离D即为|Z3A-Z3B|；

所述步骤S3的具体计算过程为