[发明专利]一种自动插销控制系统及方法

权利要求书

1.一种自动插销控制系统，用于吊臂的自动插销，所述吊臂包括变幅油缸、辅助油缸及固定底座，所述辅助油缸一端可转动式铰接于所述固定底座，所述辅助油缸的另一端铰接于所述变幅油缸上，所述变幅油缸一端可转动式铰接于固定底座，所述变幅油缸另一端设有变幅油缸插销孔，所述变幅油缸通过活塞杆一实现伸缩，所述辅助油缸通过活塞杆二实现伸缩，其特征在于：

所述自动插销控制系统包括外围传感器、控制装置及执行元件，所述外围传感器与控制装置连接，所述控制装置与执行元件连接，所述外围传感器采集所述变幅油缸、所述辅助油缸、所述变幅油缸插销孔的状态数据，传输给所述控制装置，所述控制装置通过逻辑运算和逻辑判定，输出控制信号给所述执行元件，所述执行元件提供吊臂自动插销的动力源，所述外围传感器包括角度传感器、位移传感器、压力传感器和位置感应开关，所述角度传感器实时采集变幅油缸的举升角度值θ₁，所述位移传感器采集变幅油缸位移值S₁和辅助油缸位移值S₂，所述压力传感器采集所述变幅油缸及所述辅助油缸的液压系统压力值，所述位置感应开关采集活塞杆一伸出到变幅油缸中间的位置感应信号S_中及活塞杆一完全伸出的位置感应信号S_伸，并传输给所述控制装置；

其中，所述自动插销控制系统的控制方法包括如下步骤：

步骤S1、外围传感器实时采集信号传输给控制装置：角度传感器实时采集变幅油缸的举升角度值θ₁，所述位移传感器采集变幅油缸位移值S₁和辅助油缸位移值S₂，所述压力传感器采集变幅油缸及辅助油缸的液压系统压力值，所述位置感应开关采集活塞杆一伸出到变幅油缸中间的位置感应信号S_中及活塞杆一完全伸出的位置感应信号S_伸，并传输给所述控制装置；

步骤S2、进入吊臂自动对销模式，完成吊臂自动对销：控制装置将接收到外围传感器获得的信号，包括变幅油缸的举升角度值θ₁、变幅油缸位移值S₁和辅助油缸位移值S₂，转换成变幅油缸插销孔的实际位置值X₁和Y₁，并与变幅油缸插销孔的理论值X_理和Y_理进行比较，并通过调节输出电流或电压信号大小来控制执行元件，执行元件控制变幅油缸和辅助油缸的伸缩速度，以精准对准变幅油缸插销孔的孔位；在自动对销的过程中，位移传感器实时将变幅油缸插销孔的实际位置值数据反馈给控制装置；当变幅油缸插销孔的实际值和理论值偏差绝对值在允许范围内时，完成吊臂自动对销，其中，所述转换成变幅油缸插销孔的实际位置值X₁和Y₁具体包括：

步骤S21、判断变幅油缸的举升角度值θ₁是否失效；举升角度值θ₁有效时，举升角度值θ₁优先作为自动对销的判断信号，通过θ₁计算X₁、Y₁值的公式如下：

X₁＝S₁×cosθ₁

Y₁＝S₁×sinθ₁；

步骤S3、进入吊臂自动插销模式，完成吊臂自动插销：控制装置将接收到外围传感器获得的信号，包括活塞杆一伸出到变幅油缸中间的位置感应信号S_中及活塞杆一完全伸出的位置感应信号S_伸，并通过调节输出电流或电压信号大小来控制执行元件，完成吊臂自动插销。