[发明专利]一种微型水下滑翔机

说明书

本发明公开了一种微型水下滑翔机，包括前浸水舱、耐压舱、后浸水舱、尾翼、天线、控制模块、电池模块、姿态调节模块和浮力调节模块，所述控制模块分别与电池模块、姿态调节模块和浮力调节模块连接，所述前浸水舱和后浸水舱分别连接在耐压舱的前后两端，所述尾翼固定在后浸水舱的外壁，所述天线设置在后浸水舱；所述耐压舱采用一段式设置，所述控制模块、电池模块、姿态调节模块和浮力调节模块设置在耐压舱内，所述控制模块位于耐压舱的前端，浮力调节模块位于耐压舱的后端、且其外皮囊伸入后浸水舱内，所述电池模块和姿态调节模块位于控制模块与浮力调节模块之间；本申请耐压舱采用一段式设置结构，结构简单，成本低，易于装配和维护。

技术领域

本发明涉及水下观测与探测装备领域技术领域，具体涉及一种微型水下滑翔机。

背景技术

水下滑翔机是利用自身重力和浮力进行交替变换实现锯齿形运动的一种新型水下机器人，由于其成本低，能够大范围和长时序地对海洋进行观测而受到广泛关注。随着水下滑翔机在海洋观测与探测领域的不断探索应用，水下滑翔机的小型化需求不断扩大，微型低成本水下滑翔机更有利于实现远大洋便携式观测、重点和特定海域侦测、快速部署空投侦测、大规模声学集群观测与探测等需求，所以设计一款低成本微型水下滑翔机尤为重要。

然而，目前已有的水下滑翔机外形尺寸较大，重量一般都在50到100多公斤左右，布放回收比较困难，一般都需要3到4人布放回收操控，成本也比较高，在敏感海域和特殊海况下无法做到抛弃式布放观测，因为尺寸大，重量重无法实现快速空基布放。现有水下滑翔机工作模式单一，只能实现滑翔模式，因为姿态调节装置的限制无法实现在特定的场景下做到剖面浮标工作模式。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种微型水下滑翔机。

本发明所采用的技术方案是：

一种微型水下滑翔机，包括前浸水舱、耐压舱、后浸水舱、尾翼、天线、控制模块、电池模块、姿态调节模块和浮力调节模块，所述控制模块分别与电池模块、姿态调节模块和浮力调节模块连接，所述前浸水舱和后浸水舱分别连接在耐压舱的前后两端，所述尾翼固定在后浸水舱的外壁，所述天线设置在后浸水舱；所述耐压舱采用一段式设置，所述控制模块、电池模块、姿态调节模块和浮力调节模块设置在耐压舱内，所述控制模块位于耐压舱的前端，浮力调节模块位于耐压舱的后端、且其外皮囊伸入后浸水舱内，所述电池模块和姿态调节模块位于控制模块与浮力调节模块之间。

进一步，所述前浸水舱包括前导流罩，所述后浸水舱包括后导流罩，所述耐压舱包括前端盖、耐压壳和后端盖；所述前端盖密封连接在耐压壳的前端，所述后端盖密封连接在耐压壳的后端，所述前导流罩与所述前端盖可拆卸连接，所述后导流罩与所述后端盖可拆卸连接。

进一步，所述耐压壳采用碳纤维复合材料制成，在耐压壳的外侧涂覆有聚氨酯涂层。

进一步，所述尾翼包括四个独立的尾翼模块，四个尾翼模块呈X型结构固定在后导流罩的外壁。

进一步，所述姿态调节模块包括俯仰调节机构，该俯仰调节机构包括前支撑板、后支撑板和俯仰电机，所述电池模块设于前支撑板和后支撑板之间，所述俯仰电机固定在电池模块上，其推杆与所述后支撑板固定，所述电池模块随所述推杆伸缩而在前支撑板和后支撑板之间移动。

进一步，所述俯仰调节机构还包括光轴，所述光轴的两端分别固定在前支撑板和后支撑板上，所述电池模块活动套设在所述光轴上、且可沿光轴轴向移动。

进一步，所述姿态调节模块还包括横滚调节机构，该横滚调节机构固定在后支撑板上，其包括横滚电机、齿轮组件和配重块，所述横滚电机的输出轴与齿轮组件输入端连接，所述配重块偏心固定在齿轮组件上、并随齿轮组件转动。

进一步，所述横滚调节机构还包括角度传感器，该角度传感器的检测轴与所述齿轮组件连接，并随齿轮组件转动。