[发明专利]一种微型水下滑翔机

权利要求书

1.一种微型水下滑翔机，包括前浸水舱、耐压舱、后浸水舱、尾翼、天线、控制模块、电池模块、姿态调节模块和浮力调节模块，所述控制模块分别与电池模块、姿态调节模块和浮力调节模块连接，其特征在于，所述前浸水舱和后浸水舱分别连接在耐压舱的前后两端，所述尾翼固定在后浸水舱的外壁，所述天线设置在后浸水舱；所述耐压舱采用一段式设置，所述控制模块、电池模块、姿态调节模块和浮力调节模块设置在耐压舱内，所述控制模块位于耐压舱的前端，浮力调节模块位于耐压舱的后端、且其外皮囊伸入后浸水舱内，所述电池模块和姿态调节模块位于控制模块与浮力调节模块之间。

2.根据权利要求1所述的微型水下滑翔机，其特征在于，所述前浸水舱包括前导流罩，所述后浸水舱包括后导流罩，所述耐压舱包括前端盖、耐压壳和后端盖；所述前端盖密封连接在耐压壳的前端，所述后端盖密封连接在耐压壳的后端，所述前导流罩与所述前端盖可拆卸连接，所述后导流罩与所述后端盖可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的微型水下滑翔机，其特征在于，所述耐压壳采用碳纤维复合材料制成，在耐压壳的外侧涂覆有聚氨酯涂层。

4.根据权利要求2所述的微型水下滑翔机，其特征在于，所述尾翼包括四个独立的尾翼模块，四个尾翼模块呈X型结构固定在后导流罩的外壁。

5.根据权利要求1所述的微型水下滑翔机，其特征在于，所述姿态调节模块包括俯仰调节机构，该俯仰调节机构包括前支撑板、后支撑板和俯仰电机，所述电池模块设于前支撑板和后支撑板之间，所述俯仰电机固定在电池模块上，其推杆与所述后支撑板固定，所述电池模块随所述推杆伸缩而在前支撑板和后支撑板之间移动。

6.根据权利要求5所述的微型水下滑翔机，其特征在于，所述俯仰调节机构还包括光轴，所述光轴的两端分别固定在前支撑板和后支撑板上，所述电池模块活动套设在所述光轴上、且可沿光轴轴向移动。

7.根据权利要求5所述的微型水下滑翔机，其特征在于，所述姿态调节模块还包括横滚调节机构，该横滚调节机构固定在后支撑板上，其包括横滚电机、齿轮组件和配重块，所述横滚电机的输出轴与齿轮组件输入端连接，所述配重块偏心固定在齿轮组件上、并随齿轮组件转动。

8.根据权利要求7所述的微型水下滑翔机，其特征在于，所述横滚调节机构还包括角度传感器，该角度传感器的检测轴与所述齿轮组件连接，并随齿轮组件转动。

9.根据权利要求1所述的微型水下滑翔机，其特征在于，所述浮力调节模块包括内油箱、外皮囊、液压油路和气路，所述内油箱设置在耐压舱内，所述外皮囊设置在后浸水舱内；所述外皮囊包括油囊和气囊，油囊和气囊均一端敞口；所述油囊的敞口端与后端盖密封固定，油囊与后端盖形成用于储油的储油腔，该储油腔通过液压油路与内油箱连通；所述气囊的敞口端与后端盖密封固定、且套设在油囊外，油囊与气囊之间的空间以及后端盖形成用于储气的储气腔，该储气腔通过气路与耐压舱连通。

10.根据权利要求9所述的微型水下滑翔机，其特征在于，所述油囊内设有油囊金属件，所述油囊的敞口上设有向其中心延伸的延伸部，所述油囊通过油囊金属件与后端盖连接，所述延伸部密封在油囊金属件与后端盖之间。