[发明专利]一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备

说明书

本发明涉及一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备，辅助行走机构、框架、抱环、驱动机构、驱动丝和驱动丝导向机构，其通过多个所述驱动机构分别带动多根所述驱动丝在不同方向同时拉动固定于患者躯体的所述抱环，并根据患者穿戴的传感器，感应运动过程中患者躯体的姿态和位置，然后通过各所述驱动丝导向机构控制不同方向的各所述驱动丝的拉动方向和拉动速度，对患者的整体姿态进行校正和辅助，优化患者的行走步态，从而实现对于患者行走步态的康复训练。本发明采用并联结构，在空间运动范围大，可以在空间实现三维方向的推拉，扭转，运动机构简单，重量轻，结构单元可以模块化，成本低，维护简单。

技术领域

本发明涉及一种康复设备，尤其是关于一种柔性丝驱动并联机构用于行走康复治疗和辅助的康复设备，属于医疗器械技术领域。

背景技术

对于儿童脑瘫、中风以及其他神经受损或者发育受损的患者而言，很多患者需要在康复后期进行行走能力的恢复。

目前，市场上常见的康复设备很多都是用于前期床上康复或者关节康复。虽有少数用于后期行走能力康复的设备，且常见的是减重支持系统，这种系统主要在于对患者整体的辅助支持，使患者下肢承受的力量减弱从而进行康复训练。另外，也有采用弹性绳悬吊的被动并联机构进行辅助支持，来达到同样的目的。但是，弹性绳只能提供固定方向的力，无法在患者训练过程中进行动态调整。

因此，现有的康复设备往往功能单一，只能提供一个恒定的支持力，而对于不同的患者，可能会有不同部位的损伤，现有的康复设备很难有针对性的对于特定的方向和部位进行支持。而且，现有的康复设备往往结构复杂，对人体运动限制也较多。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的提供一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备，该康复设备能够在三维空间上主动动态调整承载力方向和大小，进而并且能够主动纠正人体的平衡位置，该康复设备运动范围大、机构简单、功能多且安全性好。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备，包括：辅助行走机构，用于辅助患者行走；框架，设置在所述辅助行走机构的外部，所述框架具有位于所述辅助行走机构不同方向且互为镜像布置的若干根立柱；抱环，固定在患者躯体上；驱动机构，若干个所述驱动机构安装在所述框架的每一立柱顶部；驱动丝，若干根所述驱动丝的第一端与若干个所述驱动机构的动作端一一对应连接，若干根所述驱动丝的的第二端与所述抱环固定连接；驱动丝导向机构，若干个所述驱动丝导向机构分别安装在所述框架的每一立柱侧面，各所述驱动丝的的第二端分别一一对应地穿过各所述驱动丝导向机构，且各所述驱动丝导向机构被配置为调整各所述驱动丝的出线方向；由此，通过多个所述驱动机构分别带动多根所述驱动丝在不同方向同时拉动固定于患者躯体的所述抱环，并根据患者穿戴的传感器，感应运动过程中患者躯体的姿态和位置，然后通过各所述驱动丝导向机构控制不同方向的各所述驱动丝的拉动方向和拉动速度，对患者的整体姿态进行校正和辅助，优化患者的行走步态，从而实现对于患者行走步态的康复训练。

所述的康复设备，优选地，所述驱动机构包括：第一驱动器，安装在所述立柱的顶部；减速器，与所述第一驱动器的输出端连接；丝轮，安装在所述减速器的输出端，所述驱动丝的第一端绕于所述丝轮上并通过驱动丝固定块与所述丝轮固定；端面固定块，固定连接在所述减速器的轴端；第一底座，所述第一底座的立板与所述减速器的机壳固定连接。

所述的康复设备，优选地，所述驱动丝导向机构包括导向滑移模块和导向轮模块；其中，所述直线滑移模块包括：第二驱动器，安装在所述立柱的侧面；导向滑轨，沿所述立柱的长度方向安装在位于所述第二驱动器下方的所述立柱上；丝杠，沿所述立柱的长度方向转动支撑在所述导向滑轨上，且所述丝杠的输入端与所述第二驱动器的输出端连接；导向滑块，滑动安装在所述导向滑轨上且与所述丝杠螺纹旋合；所述导向轮模块包括：导向轮底座，安装在所述导向滑块上，且所述导向轮底座的上下两端具有端板；侧板，所述侧板上下两端的轴头分别通过轴承与所述导向轮底座的两端板连接，以使所述侧板能在水平方向摆动；惰轮，一对所述惰轮转动安装在所述侧板的槽内，所述驱动丝的第二端依次绕过两所述惰轮后固定在所述抱环上。