[发明专利]一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备

权利要求书

1.一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备，其特征在于，包括：

辅助行走机构（1），用于辅助患者行走；

框架（2），设置在所述辅助行走机构（1）的外部，所述框架（2）具有位于所述辅助行走机构（1）不同方向且互为镜像布置的若干根立柱；

抱环（3），固定在患者躯体上；

驱动机构（4），若干个所述驱动机构（4）安装在所述框架（2）的每一立柱顶部；

驱动丝（5），若干根所述驱动丝（5）的第一端与若干个所述驱动机构（4）的动作端一一对应连接，若干根所述驱动丝的（5）的第二端与所述抱环（3）固定连接；

驱动丝导向机构（6），若干个所述驱动丝导向机构（6）分别安装在所述框架（2）的每一立柱侧面，各所述驱动丝的（5）的第二端分别一一对应地穿过各所述驱动丝导向机构（6），且各所述驱动丝导向机构（6）被配置为调整各所述驱动丝（5）的出线方向；

由此，通过多个所述驱动机构（4）分别带动多根所述驱动丝（5）在不同方向同时拉动固定于患者躯体的所述抱环（3），并根据患者穿戴的传感器，感应运动过程中患者躯体的姿态和位置，然后通过各所述驱动丝导向机构（6）控制不同方向的各所述驱动丝（5）的拉动方向和拉动速度，对患者的整体姿态进行校正和辅助，优化患者的行走步态，从而实现对于患者行走步态的康复训练；

所述驱动丝导向机构（6）包括导向滑移模块（6.1）和导向轮模块（6.2）；

其中，所述导向滑移模块（6.1）包括：

第二驱动器（6.1.1），安装在所述立柱的侧面；

导向滑轨（6.1.2），沿所述立柱的长度方向安装在位于所述第二驱动器（6.1.1）下方的所述立柱上；

丝杠（6.1.3），沿所述立柱的长度方向转动支撑在所述导向滑轨（6.1.2）上，且所述丝杠（6.1.3）的输入端与所述第二驱动器（6.1.1）的输出端连接；

导向滑块（6.1.4），滑动安装在所述导向滑轨（6.1.2）上且与所述丝杠（6.1.3）螺纹旋合；

所述导向轮模块（6.2）包括：

导向轮底座（6.2.1），安装在所述导向滑块（6.1.4）上，且所述导向轮底座（6.2.1）的上下两端具有端板（6.2.2）；

侧板（6.2.3），所述侧板（6.2.3）上下两端的轴头分别通过轴承（6.2.5）与所述导向轮底座（6.2.1）的两端板（6.2.2）连接，以使所述侧板（6.2.3）能在水平方向摆动；

惰轮（6.2.4），一对所述惰轮（6.2.4）转动安装在所述侧板（6.2.3）的槽内，所述驱动丝（5）的第二端依次绕过两所述惰轮（6.2.4）后固定在所述抱环（3）上。

2.根据权利要求1所述的康复设备，其特征在于，所述驱动机构（4）包括：

第一驱动器（4.1），安装在所述立柱的顶部；

减速器（4.2），与所述第一驱动器（4.1）的输出端连接；

丝轮（4.3），安装在所述减速器（4.2）的输出端，所述驱动丝（5）的第一端绕于所述丝轮（4.3）上并通过驱动丝固定块（4.4）与所述丝轮（4.3）固定；

端面固定块（4.5），固定连接在所述减速器（4.2）的轴端；

第一底座（4.6），所述第一底座（4.6）的立板与所述减速器（4.2）的机壳固定连接。

3.根据权利要求1所述的康复设备，其特征在于，该康复设备还包括驱动丝张力传感器模块（7），所述驱动丝张力传感器模块（7）包括：

第二底座（7.1），安装在位于所述驱动丝导向机构（6）上方的所述立柱上；

入口惰轮（7.2）、传感器惰轮（7.3）和出口惰轮（7.4），由上至下依次转动设置在所述第二底座（7.1）上，且所述传感器惰轮（7.3）与所述入口惰轮（7.2）和出口惰轮（7.4）之间为滑动连接，同时三者间形成一个固定角度的等腰三角形，所述驱动丝（5）的第二端依次绕过所述入口惰轮（7.2）、传感器惰轮（7.3）和出口惰轮（7.4）后进入所述驱动丝导向机构（6）；

力传感器（7.5），设置在所述传感器惰轮（7.3）的底部。

4.根据权利要求1至3任一项所述的康复设备，其特征在于，所述抱环（3）上分布有至少三个姿态传感器（8）。