[发明专利]一种磁力驱动的并联机器人

说明书

一种磁力驱动的并联机器人，包括横向驱动平台，永磁电磁混合机构、三角悬浮平台；横向驱动平台的底部设有基座，基座的上表面设有电动机，电动机连接丝杠，丝杠的表面套设有滑块，平行于丝杠的两侧分别设有导轨，导轨上滑动连接有导块；永磁电磁混合机构包括底座、底座的上表面设有第一永磁体与缠绕第一永磁体的电磁线圈和第二永磁体；三角悬浮平台包括悬浮三角板、设于悬浮三角板底部与第二永磁体对应的第四永磁体、设于悬浮三角板底部的三角块永磁体和设于悬浮三角板顶部的电涡流传感器；电涡流传感器连接控制系统。

技术领域

本发明属于机器人领域，主要涉及一种磁力驱动的并联机器人。

背景技术

目前，并联机器人主要基于并联机构形式，是以并联方式驱动的一种闭环机构，传统并联机械结构在实际应用中存在以下问题：

在较小的工作空间采用机械结构，机器人小型化受到限制；机器人机械关节精度低，影响其运动精度，定位不准；机器人的机械部件连续运转，机械关节磨损严重。

发明内容

发明目的

本发明提出了一种磁力驱动的并联机器人，其目的是解决传统机械结构并联机器人磨损大，需要润滑且精度低的问题，实现四自由度高精度运动，且在横向方向拥有更大行程。

技术方案

一种磁力驱动的并联机器人，该并联机器人由下至上设有横向驱动平台，永磁电磁混合机构、三角悬浮平台；

横向驱动平台的底部设有基座，基座的上表面设有电动机，电动机连接丝杠，丝杠的表面套设有滑块，平行于丝杠的两侧分别设有导轨，导轨上滑动连接有导块；

永磁电磁混合机构包括底座、底座下表面的所述滑块和导块、底座的上表面设有第一永磁体与缠绕第一永磁体的电磁线圈和第二永磁体；所述底座与导块通过螺栓连接，底座与滑块通过螺栓连接；所述第一永磁体的数量为三个，其中两个分别设于所述导块的正上方，另一个设于所述滑块的正上方，三个第一永磁体呈三角形设置；所述第一永磁体和第二永磁体固定在底座上。

三角悬浮平台包括悬浮三角板、设于悬浮三角板底部与第二永磁体对应的第四永磁体、设于悬浮三角板底部的三角块永磁体和设于悬浮三角板顶部的电涡流传感器；所述第四永磁体设于悬浮三角板的中心位置；所述第三永磁体设于悬浮三角板的三个角，电涡流传感器设于悬浮三角板的三个角，电涡流传感器连接控制系统。

进一步的，第一永磁体、第二永磁体、第三永磁体和第四永磁体均为柱状。

优点及效果

本发明的磁力驱动的并联机器人，通过横向驱动平台的设置，其横向方向拥有更大的行程，扩大了传统并联机器人的工作空间；通过第二永磁体和第四永磁体的磁力性质，减少了机械磨损，无需润滑，节能环保；该磁力驱动的并联机器人通过永磁和电磁混合驱动的方式，减少能量损耗，降低成本；通过控制系统和电涡流传感器的控制，使该并联机器人实现四自由度高精度运动，定位更加准确。

附图说明

图1为磁力驱动的并联机器人的主视图；

图2为磁力驱动的并联机器人的俯视图；

图3为磁力驱动的并联机器人的剖视图。

附图标记说明：

1-横向驱动平台，2-永磁电磁混合机构，3-三角悬浮平台，4-基座，5-导轨，6-导块，7-滑块，8-底座，9-电磁线圈，10-第一永磁体，11-第二永磁体，12-第三永磁体，13-电涡流传感器，14-悬浮三角板，15-第四永磁体，16-电动机，17-丝杠。

具体实施方式

一种磁力驱动的并联机器人，该并联机器人由下至上设有横向驱动平台1，永磁电磁混合机构2、三角悬浮平台3；