[发明专利]基于线路交叉跨越的无人机巡检方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种基于线路交叉跨越的无人机巡检方法、装置及存储介质。本申请的基于线路交叉跨越的无人机巡检方法包括：获取的电力塔杆的位置数据；获取交叉跨越处的位置数据及风险值；根据所述电力塔杆的位置数据、交叉跨越处的位置数据得到途径点的位置数据；获取起点的位置数据、终点的位置数据；根据所述交叉跨越处的风险值得到所述交叉跨越处的拐弯半径；根据所述交叉跨越处的拐弯半径、所述起点、所述终点、所述途经点的位置数据得到巡检路径。

技术领域

本申请涉及但不限于无人机巡检领域，尤其是涉及一种基于线路交叉跨越的无人机巡检方法、装置及存储介质。

背景技术

针对电力线路的巡检工作是电力从业人员日常维护的重要内容，巡检方式可分为人工巡检、直升机巡检以及无人机巡检。其中人工巡检是比较传统的巡检方式，人工巡检的巡检效率较低，容易受环境条件的限制；直升机巡检方式的经济成本较大，而且也依赖于人员的使用；无人机巡检方式因其巡检的优势被广泛应用。

现有的无人机巡检方法，在路径规划过程中缺少对线路交叉跨越处的考虑，使得巡检的效率较低。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种基于线路交叉跨越的无人机巡检方法，能够解决巡检效率的问题。

根据本申请第一方面实施例的基于线路交叉跨越的无人机巡检方法，所述方法包括：获取电力塔杆的位置数据；获取交叉跨越处的位置数据及风险值；根据所述电力塔杆的位置数据、交叉跨越处的位置数据得到途径点的位置数据；获取起点的位置数据、终点的位置数据；根据所述交叉跨越处的风险值得到所述交叉跨越处的拐弯半径；根据所述交叉跨越处的拐弯半径、所述起点、所述终点、所述途经点的位置数据得到巡检路径。

根据本申请实施例的基于线路交叉跨越的无人机巡检方法，至少具有如下技术效果：基于线路交叉跨越的无人机巡检方法，引入了交叉跨越处的风险评估技术，并根据不同的风险值设置飞行器的拐弯半径，以匹配不同的巡检轨迹，从而有针对性地对重要区域做详尽的检查，提升了巡检路径规划的效率，提高了巡检工作的质量。

根据本申请的一些实施例，所述获取的电力塔杆的位置数据，包括：获取输电线路的轨迹数据；根据所述输电线路的轨迹数据得到电力塔杆的位置数据。

根据本申请的一些实施例，所述获取交叉跨越处的位置数据及风险值，包括：建立风险值的评估模型；根据所述评估模型得到所述交叉跨越处的风险值。

根据本申请的一些实施例，所述建立风险值的评估模型，包括：获取交叉跨越处风险因素值，所述风险因素值至少包括交叉程度因素值、环境因素值；获取所述风险因素值的权重；根据所述风险因素值、所述风险因素值的权重得到评估模型。

根据本申请的一些实施例，所述获取起点的位置数据、终点的位置数据，包括：以手动输入坐标的方式或地图选点的方式获取起点的位置数据；以手动输入坐标的方式或地图选点的方式获取终点的位置数据。

根据本申请的一些实施例，所述根据所述交叉跨越处的风险值得到所述交叉跨越处的拐弯半径，包括：获取交叉跨越处的风险值；根据所述交叉跨越处的风险值得到所述交叉跨越处的拐弯半径。

根据本申请的一些实施例，所述根据所述交叉跨越处的拐弯半径、所述起点、所述终点、所述途经点的位置数据得到巡检路径，包括：将所述起点、所述终点、所述途经点的位置数据导入三维坐标系中；根据所述起点、所述终点、所述途经点的位置数据计算过渡点位置数据；利用最短路径算法规划得到巡检路径。