[发明专利]基于线路交叉跨越的无人机巡检方法、装置及存储介质

权利要求书

1.基于线路交叉跨越的无人机巡检方法，其特征在于，包括：

获取电力塔杆的位置数据；

获取交叉跨越处的位置数据及风险值；

根据所述电力塔杆的位置数据、交叉跨越处的位置数据得到途经点的位置数据；

获取起点的位置数据、终点的位置数据；

根据所述交叉跨越处的风险值得到所述交叉跨越处的拐弯半径；

根据所述交叉跨越处的拐弯半径、所述起点、所述终点、所述途经点的位置数据得到巡检路径；

所述获取交叉跨越处的位置数据及风险值，包括：

建立风险值的评估模型；

根据所述评估模型得到所述交叉跨越处的风险值；

所述建立风险值的评估模型，包括：

获取交叉跨越处风险因素值，所述风险因素值至少包括交叉程度因素值、环境因素值；

获取所述风险因素值的权重；

根据所述风险因素值、所述风险因素值的权重得到评估模型；

所述根据所述交叉跨越处的拐弯半径、所述起点、所述终点、所述途经点的位置数据得到巡检路径，包括：

采用基于强化学习的无人机路径规划算法得到巡检路径；

所述强化学习算法为Q-Learning算法。

2.根据权利要求1所述的基于线路交叉跨越的无人机巡检方法，其特征在于，所述获取电力塔杆的位置数据，包括：

获取输电线路的轨迹数据；

根据所述输电线路的轨迹数据得到电力塔杆的位置数据。

3.根据权利要求1所述的基于线路交叉跨越的无人机巡检方法，其特征在于，所述获取起点的位置数据、终点的位置数据，包括：

以手动输入坐标的方式或地图选点的方式获取起点的位置数据；

以手动输入坐标的方式或地图选点的方式获取终点的位置数据。

4.根据权利要求1所述的基于线路交叉跨越的无人机巡检方法，其特征在于，所述根据所述交叉跨越处的拐弯半径、所述起点、所述终点、所述途经点的位置数据得到巡检路径，包括：

将所述起点、所述终点、所述途经点的位置数据导入三维坐标系中；

根据所述起点、所述终点、所述途经点的位置数据计算过渡点位置数据；

利用最短路径算法规划得到巡检路径。

5.基于线路交叉跨越的无人机巡检装置，其特征在于，包括：

塔杆位置获取模块，用于获取的电力塔杆的位置数据；

交叉跨越处数据获取模块，用于获取交叉跨越处的位置数据及风险值；

途径点位置数据生成模块，用于根据所述电力塔杆的位置数据、交叉跨越处的位置数据得到途经点的位置数据；

起始点位置获取模块，用于获取起点的位置数据、终点的位置数据；

拐弯半径设置模块，用于根据所述交叉跨越处的风险值得到所述交叉跨越处的拐弯半径；

巡检路径生成模块，用于根据所述交叉跨越处的拐弯半径、所述起点、所述终点、所述途经点的位置数据得到巡检路径；

交叉跨越处数据获取模块，还用于建立风险值的评估模型；

根据所述评估模型得到所述交叉跨越处的风险值；

所述建立风险值的评估模型，包括：

获取交叉跨越处风险因素值，所述风险因素值至少包括交叉程度因素值、环境因素值；

获取所述风险因素值的权重；

根据所述风险因素值、所述风险因素值的权重得到评估模型；

巡检路径生成模块，还用于采用基于强化学习的无人机路径规划算法得到巡检路径；

所述强化学习算法为Q-Learning算法。

6.基于线路交叉跨越的无人机巡检装置，其特征在于，所述基于线路交叉跨越的无人机巡检装置包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现：

如权利要求1至4中任一项所述的基于线路交叉跨越的无人机巡检方法。

7.存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于：

执行权利要求1至4中任一项所述的基于线路交叉跨越的无人机巡检方法。