[发明专利]一种水下小空间抓取机器人

说明书

本发明公开了一种水下小空间抓取机器人，包括：机器人主体，由骨架搭接而成，搭接所述机器人主体的骨架上固定有水密舱室；水下升潜推进器，2个水下升潜推进器嵌入在所述机器人主体顶部的外壳上，并2个所述水下升潜推进器和4个推进螺旋桨组成所述机器人主体上的运动机构。该水下小空间抓取机器人，通过两个水下升潜推进器为机器人提供上升下降的动力，四个推进螺旋桨则为机器人提供前后左右的动力，从而使机器人能够在控制模块的作用下按照需要夹取的生物或物品通过摄像机摄取，锁定目标后由柔性夹子进行夹取，能够自适应地包覆住目标物体，摆脱了夹取对象尺寸均等的束缚，更加安全和高效。

技术领域

本发明涉及水下摄影设备技术领域，具体为一种水下小空间抓取机器人。

背景技术

水下环境一直是人们想要了解的地方，比如水路交通航线附近水下环境如何，水下暗礁情况是否会影响到运输船舶的安全，水下地质观测，港口淤泥堆积是否严重等，需要进行人工水下拍摄才能做出判断。

但是水下环境多变，暗流暗涌不断，海洋深度大，易对水下作业人员造成人身安全，且对于水路交通航线观察时，如果靠人工作业进行观察的话，耗时相对较长。

因此设计一款能够在水下小空间抓取的机器人来说显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下小空间抓取机器人，以解决上述背景技术提出的目前市场上水下环境多变，暗流暗涌不断，海洋深度大，易对水下作业人员造成人身安全，且对于水路交通航线观察时，如果靠人工作业进行观察的话，耗时相对较长的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水下小空间抓取机器人，包括：

机器人主体，由骨架搭接而成，搭接所述机器人主体的骨架上固定有水密舱室；

水下升潜推进器，2个水下升潜推进器嵌入在所述机器人主体顶部的外壳上，并2个所述水下升潜推进器和4个推进螺旋桨组成所述机器人主体上的运动机构；

摄像头，其与照明装置组成所述机器人主体上的照明及摄像机构，并所述摄像头和所述照明装置分别安装在所述机器人主体的4个不同的方向上。

优选的，所述机器人主体的正下方设置有基座、伸缩装置、底座和柔性夹子，且所述基座和所述伸缩装置与所述底座以及3个所述柔性夹子构成所述机器人主体上的抓取机构，并抓取机构的顶部安装有照明及摄像机构，此设计可利用摄像头与照明装置组成照明及摄像机构确定水下情况，用于探查水下需要夹取的生物或物品的位置，便于控制基座、伸缩装置、底座和柔性夹子构成抓取机构对位置确定的生物或物品进行抓取。

优选的，内部设置有电源可进行供电的所述水密舱室的内部设置有控制模块，并所述控制模块与各运动机构、照明及摄像机构以及所述水密舱室的内部电源连接，可实现实时传输数据的所述控制模块与外部设备通过无线连接，此设计可避免水密舱室内部进水短路，避免水密舱室内部的设备和电源线路出现损伤短路，保证整个机器的正常运行，并实现整个机器与外界信息的传送，可远距离的对机器人进行控制。

优选的，由骨架和顶盖组成的所述机器人主体是椭圆体，所述机器人主体内部的所述水密舱室密封防护内部设置的电源和所述控制模块，此设计可减少机器人的整体占用空间，使得机器人利用较小的体积对水下的小空间物品或生物进行抓取，并避免机器人过于尖锐而损坏生物或物品。

优选的，对称分布的4个所述推进螺旋桨分布在所述机器人主体的四角方位上，所述推进螺旋桨由旋转叶片和桨叶组成，并所述机器人主体的顶部分布有所述水下升潜推进器，此设计可利用推进螺旋桨和水下升潜推进器为整个机器提供动力，保证机器顺利运行，推动机器人按照设定的轨迹进行运行。