[发明专利]一种水下小空间抓取机器人

权利要求书

1.一种水下小空间抓取机器人，其特征在于：包括：

机器人主体，由骨架搭接而成，搭接所述机器人主体的骨架上固定有水密舱室；

水下升潜推进器，2个水下升潜推进器嵌入在所述机器人主体顶部的外壳上，并2个所述水下升潜推进器和4个推进螺旋桨组成所述机器人主体上的运动机构；

摄像头，其与照明装置组成所述机器人主体上的照明及摄像机构，并所述摄像头和所述照明装置分别安装在所述机器人主体的4个不同的方向上。

2.根据权利要求1所述的一种水下小空间抓取机器人，其特征在于：所述机器人主体的正下方设置有基座、伸缩装置、底座和柔性夹子，且所述基座和所述伸缩装置与所述底座以及3个所述柔性夹子构成所述机器人主体上的抓取机构，并抓取机构的顶部安装有照明及摄像机构。

3.根据权利要求1所述的一种水下小空间抓取机器人，其特征在于：内部设置有电源可进行供电的所述水密舱室的内部设置有控制模块，并所述控制模块与各运动机构、照明及摄像机构以及所述水密舱室的内部电源连接，可实现实时传输数据的所述控制模块与外部设备通过无线连接。

4.根据权利要求3所述的一种水下小空间抓取机器人，其特征在于：由骨架和顶盖组成的所述机器人主体是椭圆体，所述机器人主体内部的所述水密舱室密封防护内部设置的电源和所述控制模块。

5.根据权利要求1所述的一种水下小空间抓取机器人，其特征在于：对称分布的4个所述推进螺旋桨分布在所述机器人主体的四角方位上，所述推进螺旋桨由旋转叶片和桨叶组成，并所述机器人主体的顶部分布有所述水下升潜推进器。

6.根据权利要求2所述的一种水下小空间抓取机器人，其特征在于：所述基座衔接所述伸缩装置以及所述机器人主体固定整个机器，所述伸缩装置由柱体和控制伸缩杆来控制3个柔性夹子的伸缩升降来抓取物体，所述柔性夹子是由超弹性硅胶材料制成能够根据不同物体进行便捷抓取。

7.根据权利要求2所述的一种水下小空间抓取机器人，其特征在于：所述底座由防水材料制成，并所述底座内部设置有所述照明装置和所述摄像头。

8.根据权利要求2所述的一种水下小空间抓取机器人，其特征在于：所述柔性夹子等角度的转动连接在所述底座的下方，并所述柔性夹子的主视面为三角形结构，等角度分布的3个所述柔性夹子的相对面呈倾斜状。

9.根据权利要求1所述的一种水下小空间抓取机器人，其特征在于：对称分布的4个所述推进螺旋桨固定在所述机器人主体上，所述推进螺旋桨的转轴部与驱动电机的输出端连接。

10.根据权利要求1所述的一种水下小空间抓取机器人，其特征在于：所述水密舱室为椭圆形结构，并所述水密舱室和所述机器人主体外壳内侧之间的距离大于零，并所述水密舱室为全密闭结构。