[发明专利]一种车辆预警方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取路端监控数据，所述路端监控数据包括路端传感器对当前道路的多个不同角度采集的实时路端监控视频；

基于所述路端监控数据，对所述当前道路上的车辆进行预警场景识别，得到预警场景识别结果，所述预警场景识别结果包括目标车辆和预警目标；

将所述预警目标发送给所述目标车辆的车载终端；

在所述多个不同角度采集的实时路端监控视频中对所述目标车辆进行目标追踪，得到包括所述目标车辆的多个不同角度的实时监控视频；

将所述多个不同角度的实时监控视频进行拼接，得到所述目标车辆的实时全方位环视视频；

根据所述实时全方位环视视频，构建以所述目标车辆为中心的三维实时全景图像；

对所述三维实时全景图像进行目标定位，得到所述预警目标的第一定位信息；

根据所述第一定位信息对所述三维实时全景图像进行视角转换，得到以所述目标车辆为视角的实时目标监控视频；

在所述实时目标监控视频中对所述预警目标进行标记，生成实时预警视频，所述实时预警视频为包括所述预警目标的标记信息的视频数据；

基于车用无线通信V2X向所述车载终端发送所述实时预警视频，以使所述车载终端将所述实时预警视频输出至所述目标车辆的车端显示设备。

2.一种车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括：

接收路端移动边缘计算MEC平台发送的预警场景识别结果，所述预警场景识别结果包括预警目标，所述预警场景识别结果为路端MEC平台基于获取的路端监控数据，对当前道路上的车辆进行预警场景识别得到的，所述路端监控数据包括路端传感器对所述当前道路的多个不同角度采集的实时路端监控视频；

接收所述路端MEC平台基于车用无线通信V2X发送的实时预警视频，所述实时预警视频为包括所述预警目标的标记信息的视频数据；

将所述实时预警视频输出至车端显示设备；

其中，所述实时预警视频是所述路端MEC平台通过如下方式生成的：在所述多个不同角度采集的实时路端监控视频中对所述目标车辆进行目标追踪，得到包括所述目标车辆的多个不同角度的实时监控视频，将所述多个不同角度的实时监控视频进行拼接，得到所述目标车辆的实时全方位环视视频，根据所述实时全方位环视视频，构建以所述目标车辆为中心的三维实时全景图像，对所述三维实时全景图像进行目标定位，得到所述预警目标的第一定位信息，根据所述第一定位信息对所述三维实时全景图像进行视角转换，得到以所述目标车辆为视角的实时目标监控视频，以及在所述实时目标监控视频中对所述预警目标进行标记，生成所述实时预警视频。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述路端传感器包括路端雷达时，所述路端监控数据包括路端点云数据，所述实时预警视频是通过如下方式获取的：

接收所述路端MEC平台基于V2X发送的所述预警目标的第二定位信息，所述第二定位信息由所述路端MEC平台对所述路端点云数据进行目标定位后得到；

获取车端监控数据，所述车端监控数据包括实时车端监控视频；

基于所述第二定位信息在所述实时车端监控视频中对所述预警目标进行标记，得到第二实时预警视频；

将所述第二实时预警视频作为所述实时预警视频。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第二定位信息在所述实时车端监控视频中对所述预警目标进行标记，得到第二实时预警视频之前，所述方法还包括：

对所述实时车端监控视频进行目标追踪，确定包括所述预警目标的多帧图像；

在所述多帧图像上分别以所述目标车辆为坐标原点，构建所述多帧图像对应的目标坐标系；

所述基于所述第二定位信息在所述实时车端监控视频中对所述预警目标进行标记，得到第二实时预警视频包括：

根据所述第二定位信息，确定所述预警目标在所述多帧图像对应的目标坐标系中的坐标信息；

根据所述坐标信息，在所述多帧图像中进行预警目标标记，得到所述第二实时预警视频。