[发明专利]制动控制方法、装置、介质和电子设备

权利要求书

1.一种制动控制方法，用于控制车辆的电机制动系统和液压制动系统，其特征在于，包括：

获取制动控制参数，其中，所述制动控制参数包括前轴电机最大可制动力矩F_{m_f_max}、后轴电机最大可制动力矩F_{m_r_max}、地面稳定制动裕度和总需求制动力矩F_b；

在基于所述制动控制参数确定仅使用所述电机制动系统进行制动不能满足目标制动力分配系数β等于理想制动力分配系数β_I的情况下，若满足所述地面稳定制动裕度大于等于所述总需求制动力矩F_b，则按照电机制动最大化的要求确定前轴电机目标制动力矩F_{m_f}、后轴电机目标制动力矩F_{m_r}和液压制动力矩F_h；

在基于所述制动控制参数确定仅使用所述电机制动系统进行制动不能满足所述目标制动力分配系数β等于所述理想制动力分配系数β_I的情况下，若不满足所述地面稳定制动裕度大于等于所述总需求制动力矩F_b，则按照制动稳定性最大化的要求确定所述目标制动力分配系数β，并按照电机制动最大化的要求确定所述前轴电机目标制动力矩F_{m_f}、所述后轴电机目标制动力矩F_{m_r}和所述液压制动力矩F_h；

其中，所述总需求制动力矩F_b等于所述前轴电机目标制动力矩F_{m_f}、所述后轴电机目标制动力矩F_{m_r}与所述液压制动力矩F_h之和。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在基于所述制动控制参数确定仅使用所述电机制动系统进行制动不能满足目标制动力分配系数β等于理想制动力分配系数β_I的情况下，若满足所述地面稳定制动裕度大于等于所述总需求制动力矩F_b，则按照电机制动最大化的要求确定前轴电机目标制动力矩F_{m_f}、后轴电机目标制动力矩F_{m_r}和液压制动力矩F_h，包括：

在基于所述制动控制参数确定仅使用所述电机制动系统进行制动不能满足所述目标制动力分配系数β等于所述理想制动力分配系数β_I、且满足所述地面稳定制动裕度大于等于所述总需求制动力矩F_b的情况下，若满足所述前轴电机最大可制动力矩F_{m_f_max}与所述后轴电机最大可制动力矩F_{m_r_max}之和大于等于所述总需求制动力矩F_b、且若仅使用所述电机制动系统进行制动时的制动力分配系数满足静态取值范围的要求，则确定所述液压制动力矩等于0，且按照电机制动最大化的要求确定所述前轴电机目标制动力矩F_{m_f}和所述后轴电机目标制动力矩F_{m_r}；或者

在基于所述制动控制参数确定仅使用所述电机制动系统进行制动不能满足所述目标制动力分配系数β等于所述理想制动力分配系数β_I、且满足所述地面稳定制动裕度大于等于所述总需求制动力矩F_b的情况下，若满足所述前轴电机最大可制动力矩F_{m_f_max}与所述后轴电机最大可制动力矩F_{m_r_max}之和大于等于所述总需求制动力矩F_b、且仅使用所述电机制动系统进行制动的制动力分配系数不满足所述静态取值范围的要求，则根据所述静态取值范围确定所述目标制动力分配系数β，且按照电机制动最大化的要求确定所述前轴电机目标制动力矩F_{m_f}、所述后轴电机目标制动力矩F_{m_r}和所述液压制动力矩F_h；或者

在基于所述制动控制参数确定仅使用所述电机制动系统进行制动不能满足所述目标制动力分配系数β等于所述理想制动力分配系数β_I、且满足所述地面稳定制动裕度大于等于所述总需求制动力矩F_b的情况下，若不满足所述前轴电机最大可制动力矩F_{m_f_max}与所述后轴电机最大可制动力矩F_{m_r_max}之和大于等于所述总需求制动力矩F_b、且若所述前轴电机目标制动力矩F_{m_f}等于所述前轴电机最大可制动力矩F_{m_f_max}和所述后轴电机目标制动力矩F_{m_r}等于所述后轴电机最大可制动力矩F_{m_r_max}时的制动力分配系数β_m满足动态取值范围的要求，则确定所述前轴电机目标制动力矩F_{m_f}等于所述前轴电机最大可制动力矩F_{m_f_max}、所述后轴电机目标制动力矩F_{m_r}等于所述后轴电机最大制动力F_{m_r_max}，并根据所述总需求制动力矩F_b、所述前轴电机目标制动力矩F_{m_f}和所述后轴电机目标制动力矩F_{m_r}确定所述液压制动力矩F_h；或者

在基于所述制动控制参数确定仅使用所述电机制动系统进行制动不能满足所述目标制动力分配系数β等于所述理想制动力分配系数β_I、且满足所述地面稳定制动裕度大于等于所述总需求制动力矩F_b的情况下，若不满足所述前轴电机最大可制动力矩F_{m_f_max}与所述后轴电机最大可制动力矩F_{m_r_max}之和大于等于所述总需求制动力矩F_b、且若所述前轴电机目标制动力矩F_{m_f}等于所述前轴电机最大可制动力矩F_{m_f_max}和所述后轴电机目标制动力矩F_{m_r}等于所述后轴电机最大可制动力矩F_{m_r_max}时的制动力分配系数β_m不满足所述动态取值范围的要求，则根据所述动态取值范围确定所述目标制动力分配系数β，且按照电机制动最大化的要求确定所述前轴电机目标制动力矩F_{m_f}、所述后轴电机目标制动力矩F_{m_r}和所述液压制动力矩F_h。