[发明专利]一种智能车绕桩自主跟随测试评价方法

权利要求书

1.一种智能车绕桩自主跟随测试评价方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、确定起点和终点，在起点和终点之间布置若干个测试桩；

S2、设置引导员从起点出发绕桩行进，走向终点的路径顺序；

S3、在引导员从起点出发时开始计时；

S4、在引导员出发时，对被测车辆输入跟随指令，使被测车辆跟随引导员行进；

S5、记录被测车辆的行驶轨迹；

S6、当被测车辆前进方向的最前端通过终点时，停止计时，绕桩结束；

S7、基于被测车辆的行驶轨迹，按照预设评分规则计算被测车辆评价分。

2.根据权利要求1所述的智能车绕桩自主跟随测试评价方法，其特征在于：所述S1中，测试桩间距最小为车宽的1.5倍，测试桩间距最大为车宽的3倍；且包括车宽的1.5倍、2倍、2.5倍和3倍的测试桩间距。

3.根据权利要求2所述的智能车绕桩自主跟随测试评价方法，其特征在于：所述S1中，测试桩间距的顺序随机调整，且相邻三个测试桩中最远的两个测试桩的最大距离不小于车长的0.5倍，最大距离大于或等于车长2米。

4.根据权利要求3所述的智能车绕桩自主跟随测试评价方法，其特征在于：所述S1中，测试桩的最大外径小于或等于0.06m，高度大于或等于1.5m。

5.根据权利要求4所述的智能车绕桩自主跟随测试评价方法，其特征在于：所述S1中，起点距离第一个测试桩的距离为车宽的3倍；起点的通行宽度至少比车宽宽2米。

6.根据权利要求5所述的智能车绕桩自主跟随测试评价方法，其特征在于：所述S1中，起点的通行宽度为车宽的3倍。

7.根据权利要求4所述的智能车绕桩自主跟随测试评价方法，其特征在于：所述S1中，终点距离最后一个测试桩的距离为车宽的2倍；终点的通行宽度至少比车宽宽2米。

8.根据权利要求7所述的智能车绕桩自主跟随测试评价方法，其特征在于：所述S1中，终点的通行宽度为车宽的3倍。

9.根据权利要求1所述的智能车绕桩自主跟随测试评价方法，其特征在于：所述S5中记录被测车辆的行驶轨迹，包括：

S501、在测试桩连线的两侧，划定车轮轨迹记录带，以测试桩为圆心划定车轮轨迹记录环；

S502、在车轮轨迹记录带和车轮轨迹记录环中，覆盖沙灰或白灰；

S503、架设摄像头，拍摄被测车辆行驶后的路面图像；

S504、从路面图像中提取被测车辆的行驶轨迹。

10.根据权利要求9所述的智能车绕桩自主跟随测试评价方法，其特征在于：所述S503中，摄像头有多个，控制至少1个摄像头实时拍摄被测车辆行驶后的路面图像，还控制至少1个摄像头实时拍摄被测车辆行驶的图像。