[发明专利]无人机中继站、中继控制方法及中继组网多机物流系统

权利要求书

1.一种无人机中继站的中继控制方法，其特征在于，一种无人机中继站包括第一停机坪和第二停机坪，所述第一停机坪和第二停机坪下方均设有货物位，两个货物位之间通过货物通道连接；其中，所述货物通道用于将货物从第一停机坪运输至第二停机坪；并且，所述第二停机坪上还设有无人机充电装置；

所述第一停机坪位置高于第二停机坪，货物通道为倾斜的滑道；

所述第二停机坪上还设有电压检测装置，与充电装置连接，当电压检测装置检测到无人机电池电压不足时，进行自动充电；所述充电装置与太阳能电池板连接，由太阳能电池板收集太阳能并将电量存储，当太阳能不足时使用架设的电缆线给充电装置供电；

中继控制方法包括：

（1）控制第一无人机降落在第一停机坪上；

（2）接收第一无人机降落成功的反馈消息后，控制第一无人机释放物流箱，使物流箱经货物通道到达第二停机坪下方的货物位；

（3）判断第二停机坪上是否存在待机无人机，若不存在，控制一个空闲无人机降落到第二停机坪上，记为第二无人机，执行步骤（4）-步骤（5）；若存在，该无人机记为第二无人机，执行步骤（4）-步骤（5）；

（4）控制第二无人机夹取物流箱，同时将第一无人机未完成的配送任务及相应配送路径发送第二无人机，控制第二无人机开始配送；通过路径分析，实现一个无人机对路径上的多个收件人进行配送；

（5）控制第一无人机飞行至第二停机坪，与充电装置对接，进行充电；当充电完成时，无人机进入待机状态，等待下一次交接。

2.如权利要求1所述的一种无人机中继站的中继控制方法，其特征在于，所述货物通道中设有传输装置，所述传输装置包括控制模块，以及与所述控制模块连接的传感模块和传输机构，所述传感模块设于第一停机坪下方的货物位上。

3.一种无人机中继站，执行如权利要求1-2任一项所述的无人机中继站的中继控制方法。

4.一种云服务器，用于执行如权利要求1-2任一项所述无人机中继站的中继控制方法，用于中继组网多机物流系统，其特征在于，包括：

飞行任务分配模块，被配置为：接收配送任务，对配送任务进行分析，得到配送路径；根据配送任务和相应配送路径生成飞行任务发送至空闲无人机；

无人机管理模块，被配置为：记录多个无人机的标识信息和当前状态，所述状态包括空闲、在中继站待机和配送中；

中继站管理模块，被配置为：预存无人机中继站的标识信息和位置信息；其中，中继站采用如权利要求3所述的无人机中继站；

中继请求处理模块，被配置为：接收到无人机发送的中继请求时，根据所述无人机当前位置，查找最近的中继站，执行如权利要求1-2任一项所述无人机中继站的中继控制方法。

5.如权利要求4所述的一种云服务器，其特征在于，还包括收件人认证模块，被配置为：接收无人机发送的收件人图像，通过人脸识别进行收件人身份认证。

6.如权利要求4所述的一种云服务器，其特征在于，还包括收件人认证模块，被配置为：向无人机发送飞行任务后，生成物流箱的随机密码，向相应收件人发送包含所述随机密码的信息。

7.一种无人机，与如权利要求4-6任一项所述云服务器连接，其特征在于，包括：

配送模块，被配置为：接收云服务器发送的飞行任务，装载相应货物后进行货物配送；

收件人认证模块，被配置为：配送到指定地址后，获取收件人图像并发送至云服务器；

电量监测模块，被配置为：配送过程中实时监控自身当前电量，当当前电量低于设定阈值时，向云服务器发送中继请求；

中继模块，被配置为：根据云服务器的控制指令飞行、释放物流箱或降落，并发送反馈消息至云服务器。

8.一种中继组网多机物流系统，其特征在于，包括如权利要求4-6任一项所述的云服务器、多个如权利要求7所述的无人机和多个如权利要求3所述的无人机中继站。