[发明专利]一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统

说明书

本发明涉及一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统，通过在地面上铺设网格式加工空间，对应配置一定数量的若干自移动小车，在固定自移动小车的行进路线的过程中，通过对任务进行拆解，使得加工的过程被分解为若干子任务，并交由不同的自移动小车完成，节省局部排队时间，以控制器配合网格式加工空间和自移动小车的整体运作、控制整体行进，使得整体工时缩短。本发明满足小型机床在实际应用中进行随机铺设，便于设置，只需要保证自移动小车在两个网格间移动的时间相等即可以满足平坦或略带缓坡的地面的布置，可以随时基于需求在基本合理的位置搭建系统，便于标准化生产相关的组件；免去了装卸和分配过程中的损耗，保证工程进程，工作效率高。

技术领域

本发明涉及机床的零件、部件或附件，如仿形装置或控制装置的技术领域，特别涉及一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统。

背景技术

机床是制造机器的机器，亦称工作母机或工具机，一般分为金属切削机床、锻压机床和木工机床等，但凡精度要求较高和表面粗糙度要求较细的零件，一般都需在机床上用切削的方法进行最终加工。

事实上，在实际的加工领域中，还存在着很多小型机床，这些小型机床一般用于完成一个较大工件中的某些较小的操作；由于其体积稍小，流动性大，在实际应用中很可能无法单独为这些机床开辟一个场地，而采用固定的场地又存在着资源的浪费，同时，这些小型机床多用于加工较小的零部件，工序复杂、繁琐，进而导致在在实际的装卸、分配的过程中损耗过大，直接拖延了工程进程。

发明内容

本发明解决了现有技术中的问题，提供了一种优化的采用自移动小车的平铺式集成加工系统。

本发明所采用的技术方案是，一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统，所述系统包括铺设于地面上的网格式加工空间，对应所述网格式加工空间配合设有若干自移动小车；所述自移动小车的个数小于等于网格式加工空间的网格数；配合所述网格式加工空间和自移动小车设有控制器。

优选地，所述网格式加工空间包括若干子加工空间，所述子加工空间阵列化设置，任一两个子加工空间之间的距离大于等于自移动小车的外径；配合任一子加工空间设有传感单元，所述传感单元与控制器配合设置。

优选地，所述传感单元包括配合设置于子加工空间的一组或多组红外传感器。

优选地，配合所述子加工空间设有信号发射器，所述信号发射器与控制器配合设置。

优选地，任一所述自移动小车的底部设有移动轮，任一所述自移动小车上设有加工工位，对应任一加工工位的所述自移动小车上设有加工设备和机械臂；所述移动轮、加工设备和机械臂与控制器配合设置。

优选地，所述系统的控制包括以下步骤：

步骤1：配置系统；

步骤2：获取一个加工任务，编制加工方案，得到对应的任务树；

步骤3：基于网格信息和自移动小车信息，获得执行方案；

步骤4：统筹所有待执行任务，对任一自移动小车进行任务去重；

步骤5：执行加工。

优选地，所述步骤1中，配置系统包括配置子加工空间的横向长度W、纵向长度H，配置自移动小车的移动速度v、加工时间t、任一自移动小车对应的加工工序。

优选地，所述步骤3包括以下步骤：

步骤3.1：对任务树自叶节点向根节点进行分级，获得一个或多个第一级父节点对应的子节点；

步骤3.2：获得当前所有自移动小车相对于网格式加工空间的初始位置；

步骤3.3：基于距离最近原则，为当前一个或多个父节点对应的子节点配置自移动小车；