[发明专利]一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统

权利要求书

1.一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统，其特征在于：所述系统包括铺设于地面上的网格式加工空间，对应所述网格式加工空间配合设有若干自移动小车；所述自移动小车的个数小于等于网格式加工空间的网格数；配合所述网格式加工空间和自移动小车设有控制器；

所述系统的控制包括以下步骤：

步骤1：配置系统；

步骤2：获取一个加工任务，编制加工方案，得到对应的任务树；

步骤3：基于网格信息和自移动小车信息，获得执行方案，包括以下步骤：

步骤3.1：对任务树自叶节点向根节点进行分级，获得一个或多个第一级父节点对应的子节点；

步骤3.2：获得当前所有自移动小车相对于网格式加工空间的初始位置；

步骤3.3：基于距离最近原则，为当前一个或多个父节点对应的子节点配置自移动小车；

步骤3.4：刷新当前所有自移动小车相对于网格式加工空间的位置，若步骤3.3中使用的自移动小车将应用在后续的加工任务中，则基于距离最近原则将其归位位置配置至后续工序的执行位置；

步骤3.5：折叠处理完毕的父节点和对应的子节点并作为新的子节点，将新的子节点对应的父节点作为新的父节点返回步骤3.3，直至完成根节点对应的自移动小车的配置后进行下一步；

步骤3.6：获得执行方案；

步骤4：统筹所有待执行任务，对任一自移动小车进行任务去重；

步骤5：执行加工。

2.根据权利要求1所述的一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统，其特征在于：所述网格式加工空间包括若干子加工空间，所述子加工空间阵列化设置，任意两个子加工空间之间的距离大于等于自移动小车的外径；配合任一子加工空间设有传感单元，所述传感单元与控制器配合设置。

3.根据权利要求2所述的一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统，其特征在于：所述传感单元包括配合设置于子加工空间的一组或多组红外传感器。

4.根据权利要求2或3所述的一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统，其特征在于：配合所述子加工空间设有信号发射器，所述信号发射器与控制器配合设置。

5.根据权利要求1所述的一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统，其特征在于：任一所述自移动小车的底部设有移动轮，任一所述自移动小车上设有加工工位，对应任一加工工位的所述自移动小车上设有加工设备和机械臂；所述移动轮、加工设备和机械臂与控制器配合设置。

6.根据权利要求1所述的一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统，其特征在于：所述步骤1中，配置系统包括配置子加工空间的横向长度W、纵向长度H，配置自移动小车的移动速度v、加工时间t、任一自移动小车对应的加工工序。

7.根据权利要求1所述的一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统，其特征在于：若任一自移动小车在连续的两个加工工序中被执行，则进行任务去重。

8.根据权利要求1所述的一种采用自移动小车的平铺式集成加工系统，其特征在于：所述步骤5中，获取时间区间内所有运动中的自移动小车的起始位置、交接位置和目的位置，规划行动路线，自移动小车获得控制器的出发指令，开始工作。