[发明专利]一种车载雷达的外参标定方法与装置

说明书

一种车载雷达的外参标定方法与装置，应用于自动驾驶或辅助驾驶。该方法包括：获取车辆的行驶信息，所述行驶信息包括行驶状态信息或行驶路况信息中的至少一种；其中，所述行驶状态信息包括速度、加速度、偏航角或偏航角速度中的至少一个；所述行驶路况信息用于指示所述车辆的行驶道路或所述行驶道路周围的物体中的至少一项；根据所述行驶信息，对所述车载雷达进行外参标定。通过这种方式，车辆在行驶过程中可以完成对车载雷达的外参标定，无需返厂标定，效率较高。进一步，该方法可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。

技术领域

本申请涉及网联车领域，尤其涉及一种车载雷达的外参标定方法与装置。

背景技术

车载雷达能够实现障碍物测量、碰撞预测、自适应巡航控制等功能，可以有效地降低驾驶难度、减少驾驶员负担以及减少事故的发生率，因而在汽车领域得到了广泛应用。

请参见图1，车载雷达(比如图1中的车辆A上的雷达)可以感知周围物体(比如图1中道路上的车辆B)在所述车载雷达坐标系中的坐标。为了还原到真实环境中物体所在的位置，需要将物体在车载雷达坐标系中的坐标转换到车辆坐标系。其中，从车载雷达坐标系转换到车辆坐标系需要使用一个重要参数即车载雷达的外参，一旦车载雷达的外参不准确，影响物体在真实环境中位置的确定，无法保证驾驶安全。确定车载雷达的外参过程称为车载雷达的外参标定过程。

目前车载外参的标定方法，比如返厂标定，这种方式比较繁琐，而且返厂标定期间车载雷达无法正常供用户使用，影响用户体验。

发明内容

本申请的目的在于提供了一种车载雷达的外参标定方法与装置，用于实现车载雷达的在线标定，提升标定效率。

第一方面，提供一种车载雷达的外参标定方法，应用于车辆，所述车辆包括雷达。该方法包括：获取所述车辆的行驶信息，所述行驶信息包括行驶状态信息或行驶路况信息中的至少一种；其中，所述行驶状态信息包括速度、加速度、偏航角或偏航角速度中的至少一个；所述行驶路况信息包括所述车辆的行驶道路或所述行驶道路周围的物体中的至少一项；根据所述行驶信息，对所述车载雷达进行外参标定。

通过这种方式，车辆在行驶过程中就可以完成对车载雷达的外参标定，无需返厂标定，效率较高，不影响车载雷达的正常使用，用户体验较高。

第一种情况，所述根据所述行驶信息，对所述车载雷达进行外参标定，包括：根据所述行驶状态信息，确定满足如下条件中的至少一个时，对所述车载雷达进行外参标定，其中，所述条件包括：所述车辆均速行驶、所述速度小于第一阈值、所述车辆均速行驶、所述加速度小于第二阈值、所述偏航角处于预设范围内、或所述偏航角速度小于第三阈值。

也就是说，车辆在行驶过程中，根据速度、加速度、偏航角、偏航角速度等参数确定当前状态适合在线标定时，对车载雷达的外参进行标定。比如，车辆匀速行驶时，认为车辆行驶比较稳定，符合标定条件可在线标定，或者，偏航角处于预设范围内时，认为车辆直线行驶或基本直线行驶，符合标定条件可在线标定。

第二种情况，所述根据所述行驶信息，对所述车载雷达进行外参标定，包括：根据所述行驶路况信息，确定所述行驶道路是直行道路和/或所述行驶道路周围存在目标参照物时，对所述车载雷达进行外参标定。

也就是说，车辆在直行道路上行驶和/或行驶道路周围存在目标参照物时，对车载雷达的外参标定，实现车载雷达的在线标定，效率较高。而且，车辆使用行驶道路周围的目标参考物进行标定，标定出的外参更适合真实情况，准确性较高。

在一种可能的设计中，所述外参包括所述车载雷达的旋转角度或平移距离中的至少一项；所述方法还包括：根据所述行驶道路周围的目标参考物，确定所述车载雷达的所述旋转角度或所述平移距离中的至少一项。

也就是说，车辆在行驶过程中使用行驶道路周围的目标参考物进行标定，通过这种方式，不仅可以实现在线标定，而且标定出的外参更适合真实情况，准确性较高。