[发明专利]一种车载雷达的外参标定方法与装置

权利要求书

1.一种车载雷达的外参标定方法，应用于车辆，所述车辆包括雷达，其特征在于，包括：

获取所述车辆的行驶信息，所述行驶信息包括行驶状态信息或行驶路况信息中的至少一种；其中，所述行驶状态信息包括速度、加速度、偏航角或偏航角速度中的至少一个；所述行驶路况信息包括所述车辆的行驶道路或行驶道路周围的物体中的至少一项；

根据所述行驶信息，对所述车载雷达进行外参标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息，对所述车载雷达进行外参标定，包括：根据所述行驶状态信息，确定满足如下条件中的至少一个时，对所述车载雷达进行外参标定，其中，所述条件包括：

所述速度小于第一阈值、所述车辆均速行驶、所述加速度小于第二阈值、所述偏航角处于预设范围内、或所述偏航角速度小于第三阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息，对所述车载雷达进行外参标定，包括：

根据所述行驶路况信息，确定所述行驶道路是直行道路和/或所述行驶道路周围存在目标参照物时，对所述车载雷达进行外参标定。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述外参包括所述车载雷达的旋转角度或平移距离中的至少一项；所述方法还包括：

根据所述行驶道路周围的目标参考物，确定所述车载雷达的旋转角度或平移距离中的至少一项。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶道路周围的目标参考物，确定所述车载雷达的旋转角度，包括：

根据所述行驶道路的地面或与所述地面平行的平面物体，确定所述车载雷达的俯仰角和滚转角；

根据沿着所述行驶道路设置的物体，确定所述车载雷达的偏航角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述沿着所述行驶道路设置的物体，包括：沿着所述行驶道路且与所述行驶道路平行设置的第一类型物体，和/或，沿着所述行驶道路且与所述行驶道路垂直设置的第二类型物体；

其中，所述第一类型物体包括：路沿、护栏、绿化带或车道线中的至少一种；所述第二类型物体包括：树木、指示牌或路灯中的至少一种。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，根据沿着所述行驶道路设置的物体，确定所述车载雷达的偏航角，包括：

根据沿着所述行驶道路设置的物体，确定所述行驶道路的道路方向，其中，所述道路方向满足y＝C0+C1*x；其中，C1用于指示所述道路方向；C0用于描述所述物体与所述雷达坐标系原点之间的距离，x和y是所述物体在所述雷达坐标系中的坐标；

根据所述C1确定所述车载雷达的偏航角。

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车载雷达的外参；

确定所述行驶道路周围的目标平面物体；

使用所述外参将所述目标平面物体在车载雷达坐标系中对应的第一点云数据转换为惯性坐标系中的第二点云数据；

如果所述第二点云数据的平整度不满足第一条件，调整所述外参。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二点云数据的平整度不满足第一条件，包括：

所述第二点云数据中任意两不同发射波束在所述目标平面物体上的反射点之间的第一向量与所述第二点云数据中任一个或者多个发射波束对应的点云数据的法向量不垂直；

或者，

所述第二点云数据中任意两不同发射波束在所述目标平面物体上的反射点之间的第一向量与所述第二点云数据中任一个或者多个发射波束对应的点云数据的法向量之间的夹角不处于预设范围内。