[发明专利]跟随控制方法、跟随装置以及用户终端

说明书

本公开涉及一种跟随控制方法、跟随装置以及用户终端，该方法应用于移动装置，包括：通过听筒接收用户终端发射的指定频段的超声波信号；通过第一信号收发模块接收用户终端发送的用于表征超声波信号已发送的第一指示消息，并在接收到第一指示消息时开始计时；根据计时信息，确定每个听筒接收到的超声波信号的传递时间；根据传递时间，确定跟随装置与用户终端的距离信息和角度信息；根据距离信息及角度信息，控制跟随装置的移动，以使跟随装置与用户终端之间的距离和角度分别保持在预设的距离范围内和预设的角度范围内。如此，能通过用户终端实现跟随装置的跟随，省去了配置特定的跟随定位标签，进而能降低使用成本，提高用户使用的便捷性。

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种跟随控制方法、跟随装置以及用户终端。

背景技术

目前，市面上常规的跟随产品均配有跟随定位标签，如遥控器，手环，等产品。

在使用过程中，需要人员到指定的区域进行领取，使用完毕后，还需归还至指定区域，让使用者感觉到不方便。同时，还会有使用过程不方便，需要使用者佩戴跟随定位标签到人身体的某个位置，比如遥控器需放置在人体后部或拿在手上，手环需佩戴在手上等。

发明内容

本公开的目的是提供一种跟随控制方法、跟随装置以及用户终端，以能够实现更便捷的跟随定位。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种跟随控制方法，应用于跟随装置，所述跟随装置具有第一信号收发模块和多个听筒，所述方法包括：

通过所述听筒接收用户终端发射的指定频段的超声波信号；

通过所述第一信号收发模块接收所述用户终端发送的用于表征所述超声波信号已发送的第一指示消息，并在接收到所述第一指示消息时开始计时；

根据计时信息，确定每个所述听筒接收到的所述超声波信号的传递时间；

根据所述传递时间，确定所述跟随装置与所述用户终端的距离信息和角度信息；

根据所述距离信息及所述角度信息，控制所述跟随装置的移动，以使所述跟随装置与所述用户终端之间的距离和角度分别保持在预设的距离范围内和预设的角度范围内。

可选地，所述根据所述传递时间，确定所述跟随装置与所述用户终端之间的距离信息和角度信息，具体包括：

根据所述传递时间，确定每个所述听筒与所述用户终端的距离信息，并根据每个所述听筒与所述用户终端的距离信息，确定所述跟随装置与所述用户终端的距离信息；

根据每个所述听筒与所述用户终端的距离信息、以及所述听筒之间的间距信息，确定每个所述听筒与所述用户终端的角度信息，并根据每个所述听筒与所述用户终端的角度信息，确定所述跟随装置与所述用户终端的角度信息。

可选地，在通过所述听筒接收用户终端发送的指定频段的超声波信号的步骤之前，所述方法还包括：

通过所述第一信号收发模块向所述用户终端发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述用户终端发射所述指定频段的超声波信号。

可选地，在通过所述听筒接收用户终端发送的指定频段的超声波信号的步骤之前，所述方法还包括：

通过所述第一信号收发模块接收所述用户终端发送的用于指示切换至跟随模式的控制指令，并响应于所述控制指令切换至跟随模式；

在成功切换至所述跟随模式之后，通过所述第一信号收发模块向所述用户终端发送第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述跟随装置已切换至所述跟随模式，其中，在所述跟随装置处于所述跟随模式的情况下，用于驱动所述跟随装置移动的驱动机构处于解锁状态。

可选地，所述跟随装置为车辆。