[发明专利]跟随控制方法、跟随装置以及用户终端

权利要求书

1.一种跟随控制方法，其特征在于，应用于跟随装置，所述跟随装置具有第一信号收发模块和多个听筒，所述方法包括：

通过所述听筒接收用户终端发射的指定频段的超声波信号；

通过所述第一信号收发模块接收所述用户终端发送的用于表征所述超声波信号已发送的第一指示消息，并在接收到所述第一指示消息时开始计时；

根据计时信息，确定每个所述听筒接收到的所述超声波信号的传递时间；

根据所述传递时间，确定所述跟随装置与所述用户终端的距离信息和角度信息；

根据所述距离信息及所述角度信息，控制所述跟随装置的移动，以使所述跟随装置与所述用户终端之间的距离和角度分别保持在预设的距离范围内和预设的角度范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述传递时间，确定所述跟随装置与所述用户终端之间的距离信息和角度信息，具体包括：

根据所述传递时间，确定每个所述听筒与所述用户终端的距离信息，并根据每个所述听筒与所述用户终端的距离信息，确定所述跟随装置与所述用户终端的距离信息；

根据每个所述听筒与所述用户终端的距离信息、以及所述听筒之间的间距信息，确定每个所述听筒与所述用户终端的角度信息，并根据每个所述听筒与所述用户终端的角度信息，确定所述跟随装置与所述用户终端的角度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述听筒接收用户终端发送的指定频段的超声波信号的步骤之前，所述方法还包括：

通过所述第一信号收发模块向所述用户终端发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述用户终端发射所述指定频段的超声波信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述听筒接收用户终端发送的指定频段的超声波信号的步骤之前，所述方法还包括：

通过所述第一信号收发模块接收所述用户终端发送的用于指示切换至跟随模式的控制指令，并响应于所述控制指令切换至跟随模式；

在成功切换至所述跟随模式之后，通过所述第一信号收发模块向所述用户终端发送第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述跟随装置已切换至所述跟随模式，其中，在所述跟随装置处于所述跟随模式的情况下，用于驱动所述跟随装置移动的驱动机构处于解锁状态。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述跟随装置为车辆。

6.一种跟随控制方法，其特征在于，应用于用户终端，所述用户终端具有第二信号收发模块和扬声器；所述方法包括：

通过所述扬声器向跟随装置发射指定频段的超声波信号；

通过所述第二信号收发模块向所述跟随装置发送用于表征所述超声波信号已发送的第一指示消息，以使所述跟随装置能够：

在接收到所述第一指示消息时开始计时；

根据计时信息，确定设置在所述跟随装置上的每个听筒接收到的所述超声波信号的传递时间；

根据所述传递时间，确定所述跟随装置与所述用户终端的距离信息和角度信息；

根据所述距离信息及所述角度信息，控制所述跟随装置的移动，以使所述跟随装置与所述用户终端之间的距离和角度分别保持在预设的距离范围内和预设的角度范围内。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在通过所述扬声器向跟随装置发射指定频段的超声波信号的步骤之前，所述方法还包括：

通过所述第二信号收发模块接收所述跟随装置发送的第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述用户终端发射所述指定频段的超声波信号。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在通过所述扬声器向跟随装置发射指定频段的超声波信号的步骤之前，所述方法还包括：

通过所述第二信号收发模块向所述跟随装置发送用于指示切换至跟随模式的控制指令，以使所述跟随装置响应于所述控制指令切换至跟随模式，其中，在所述跟随装置处于所述跟随模式的情况下，用于驱动所述跟随装置移动的驱动机构处于解锁状态；

通过所述第二信号收发模块接收所述跟随装置发送的第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述跟随装置已切换至所述跟随模式。