[发明专利]车辆环视系统的相机外参标定方法、系统及环视系统

说明书

本申请提供改进的车辆环视系统的相机的外参标定方法，其包括：通过所述相机采集棋盘格的标定图像；其中，所述棋盘格放置在能使所述相机采集的图像中包括两个无遮挡棋盘格图像的位置；对于所采集的每一个标定图像，获得该图像中角点的像素坐标；基于环视相机的相关参数获得所述角点在车辆坐标系统内的第一坐标；对于所述角点中的一组相邻角点，根据该组角点中每个角点的第一坐标确定第一偏差和第二偏差，其中，所述第一偏差为该组角点之间的夹角与90度的差，所述第二偏差为相邻角点的距离与棋盘格真实边长的差；对于该组角点相邻点中的每个角点，分别以两个相机所获得的标定图像对应的第一坐标为基础，计算该角点基于两个相机所获得的第一坐标的距离差；以及基于所述第一偏差、第二偏差和所述距离差来对外参进行优化计算，从而得到所述相机的外参。

技术领域

本申请涉及汽车技术，更为具体地，涉及车辆环视系统的相机外参标定技术。

背景技术

车辆环视能够给驾驶者提供更便捷的驾驶视野，提高驾驶安全性。在将环视摄像头安装到车辆后，需要对其进行标定以获取环视摄像头的参数，从而确保环视全景视图的正确拼接。

常规的标定方法较为复杂，需要制作多个标定棋盘格，还需要按照要求摆放棋盘格的位置并限制车辆的位置。图1示意了常规的环视标定场景。如图1所示，车辆10的周围设置了多个棋盘格101，且棋盘格的摆放是严格相对于车辆的位置设置的。这种方式人为干预较多，不够便捷。

有必要就车辆环视的标定方式提出改进。

发明内容

有鉴于此，本申请提供改进的车辆环视系统的相机的外参标定方法。根据本申请的一个方面，该车辆环视系统的相机外参标定方法包括通过所述相机采集棋盘格的标定图像；其中，所述棋盘格放置在能使所述相机采集的图像中包括两个无遮挡棋盘格图像的位置；对于所采集的每一个标定图像，获得该图像中角点的像素坐标；基于环视相机的相关参数获得所述角点在车辆坐标系统内的第一坐标；对于所述角点中的一组相邻角点，根据该组角点中每个角点的第一坐标确定第一偏差和第二偏差，其中，所述第一偏差为该组角点之间的夹角与90度的差，所述第二偏差为相邻角点的距离与棋盘格真实边长的差；对于该组相邻角点中的每个角点，分别以两个相邻相机所获得的标定图像对应的第一坐标为基础，计算该角点基于两个相机所获得的第一坐标的距离差；以及基于所述第一偏差、第二偏差和所述距离差来对外参进行优化计算，从而得到所述相机的外参。

该方法中，可选地，所述相邻角点位于同一棋盘格上。

该方法中，可选地，基于所述第一偏差、第二偏差和所述距离差来对外参进行优化计算是以所述外参作为待优化变量，并以所述第一偏差、第二偏差和所述距离差的加权和作为优化目标来进行优化计算。

根据本申请的示例，还提供相机外参标定系统，其用于车辆用环视系统。该系统包括设置在车辆上的相机，所述相机被配置为采集棋盘格的标定图像；其中，所述棋盘格放置在能使所述相机采集的图像中包括两个无遮挡棋盘格图像的位置；用于存储指令的存储器，以及用于执行所述指令的处理器。在所述处理器执行这些指令时，以下过程被实现：对于所采集的每一个标定图像，计算该图像中角点的像素坐标；基于环视相机的相关参数获得所述角点在车辆坐标系统内的第一坐标；对于所述角点中的一组相邻角点，根据该组角点中每个角点的第一坐标确定第一偏差和第二偏差，其中，所述第一偏差为该组角点之间的夹角与90度的差，所述第二偏差为相邻角点的距离与棋盘格真实边长的差；对于该组相邻角点中的每个角点，分别以两个相邻相机所获得的标定图像对应的第一坐标为基础，计算该角点基于两个相机所获得的第一坐标的距离差；以及基于所述第一偏差、第二偏差和所述距离差来对外参进行优化计算，从而得到所述相机的外参。

根据本申请的示例，还提供车辆用环视系统，该系统或执行上文描述的外参标定方法，或包括上文描述的外参标定系统。

附图说明

图1示意了常规的环视标定场景。

图2是根据本申请一个示例的车辆环视系统相机外参标定方法的流程图。