[发明专利]车辆环视系统的相机外参标定方法、系统及环视系统

权利要求书

1.一种车辆环视系统的相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：

通过所述相机采集棋盘格的标定图像；其中，所述棋盘格被放置在能使相邻相机采集的图像中都包括完整棋盘格的位置；

对于所采集的每一个标定图像，获得该图像中角点的像素坐标；

基于环视相机的相关参数获得所述角点在车辆坐标系统内的第一坐标；

对于所述角点中的一组相邻角点，根据该组角点中每个角点的第一坐标确定第一偏差和第二偏差，其中，所述第一偏差为该组角点之间的夹角与90度的差，所述第二偏差为相邻角点的距离与棋盘格真实边长的差；

对于该组相邻角点中的每个角点，分别以两个相邻相机所获得的标定图像对应的第一坐标为基础，计算该角点基于两个相机所获得的第一坐标的距离差；以及

基于所述第一偏差、第二偏差和所述距离差来对外参进行优化计算，从而得到所述相机的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻角点位于同一棋盘格上。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述第一偏差、第二偏差和所述距离差来对外参进行优化计算是以所述外参作为待优化变量，并以所述第一偏差、第二偏差和所述距离差的加权和作为优化目标来进行优化计算。

4.一种相机外参标定系统，其用于车辆用环视系统，其特征在于，所述系统包括：

设置在车辆上的相机，所述相机被配置为采集棋盘格的标定图像；其中，所述棋盘格被放置在能使相邻相机采集的图像中都包括完整棋盘格的位置；

存储器，其用于存储指令；

处理器，其用于执行所述指令，并在执行所述指令时实现以下过程：

对于所采集的每一个标定图像，计算该图像中角点的像素坐标；

基于环视相机的相关参数获得所述角点在车辆坐标系统内的第一坐标；

对于所述角点中的一组相邻角点，根据该组角点中每个角点的第一坐标确定第一偏差和第二偏差，其中，所述第一偏差为该组角点之间的夹角与90度的差，所述第二偏差为相邻角点的距离与棋盘格真实边长的差；

对于该组相邻角点中的每个角点，分别以两个相邻相机所获得的标定图像对应的第一坐标为基础，计算该角点基于两个相机所获得的第一坐标的距离差；以及

基于所述第一偏差、第二偏差和所述距离差来对外参进行优化计算，从而得到所述相机的外参。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述相机设置在车辆的前部、尾部、左侧和右侧。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述相邻角点位于同一棋盘格上。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述处理器基于所述第一偏差、第二偏差和所述距离差来对外参进行优化计算是以所述外参作为待优化变量，并以所述第一偏差、第二偏差和所述距离差的加权和作为优化目标来进行优化计算。

8.一种车辆用环视系统，其包括设置在车辆上的相机，该车辆用环视系统被配置为执行如权利要求1到3中任意一项所描述的方法。

9.一种车辆用环视系统，其包括如权利要求4到7中任意一项所述的相机外参标定系统。