[发明专利]一种车辆跑偏的识别方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆跑偏的识别方法、装置、设备及可读存储介质，涉及汽车油门踏板系统和制动系统技术领域，通过采集车辆行驶轨迹，并根据该车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态，再基于车辆的跑偏状态采集跑偏信号，最后根据跑偏信号判定车辆的跑偏原因，其中，若采集的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏，检修人员可根据判定结果确定车辆跑偏到底是由行驶系统故障引起的还是制动系统故障引起的，进而只需对由行驶系统导致的行驶跑偏的故障原因或由制动系统导致的制动跑偏的故障原因进行试验再现，提高了检修效率并降低了检修成本。

技术领域

本申请涉及汽车油门踏板系统和制动系统技术领域，特别涉及一种车辆跑偏的识别方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

伴随着我国经济建设的蓬勃发展，特别是改革开放以来国民经济的高速发展，我国商用车产业得到了全面发展，建立了种类齐全、配套完整的商用车产业体系，形成了客货专全产品、全系列的发展格局。而作为一种生产工具，商用车更多扮演的是生产资料运输的角色，这也意味着商用车承载着更长的驾驶旅程、更艰巨的运输任务以及更高的驾驶风险，而这种风险的承担者不仅包括司机，还包括所有的道路交通参与者；且随着高速公路里程的增加和客货运输业的发展，商用车的车速得到了极大提高，但是随之而来的车祸也频频发生，特别是重型商用车的事故呈直线上升。因此，商用车的安全问题已然成为人们关注的焦点。

其中，跑偏是商用车运行中最为常见的安全问题之一，其是指汽车直线行驶在平坦的道路上的过程中，自行向一侧方向偏向，导致汽车出现前后轴中心的连线与行驶轨迹的中心线不一致的行驶现象。跑偏轻则造成啃胎、轮胎报废，重则引发爆胎、车辆失控等危险状况的发生。因此，亟需解决如何及时发现并处理车辆跑偏问题。

相关技术中，一般通过车道偏离检测单元中的图像处理器对采集到的道路图像进行预处理，并过滤掉图像捕获期间混入的噪声，再探测车辆相对于车行道标志线的位置；其中，道路图像的输入信息流会被变换为一系列画出道路表面轮廓的线条，而在数据字段内寻找边缘就能发现车道标志线，图像处理器时刻跟踪这些标志线，就可确定行车路线是否正常；一旦发现车辆无意间偏离车行道，就会触动偏离检测单元中控制器的报警功能，进而确保行车人员的安全。不过，其未对跑偏的原因进行判定，而需将出现跑偏的车辆送至检修厂进行试验故障再现，方可确认跑偏的原因。

但是，跑偏包括行驶系统导致的行驶跑偏和制动系统导致的制动跑偏；其中，行驶系统导致的行驶跑偏的原因包括前轮的左、右轮胎气压不一致、前悬架左、右钢板弹簧的弹力不一致、一侧车轮制动器拖滞、前桥或车架变形以及转向轮没有前束等，而制动系统导致的制动跑偏的原因包括同一车桥左、右车轮的制动蹄片与制动鼓间隙不等、制动气室推杆行程差别太大、个别车轮制动蹄摩擦片表面有油污、气室漏气和膜片破裂、制动鼓磨损严重以及个别车轮轮胎气压不足等，由此可见，导致跑偏的原因种类繁多且复杂，若对由行驶系统导致的行驶跑偏和由制动系统导致的制动跑偏的所有故障原因均进行试验再现，会导致存在检修效率低和检修成本高的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆跑偏的识别方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中需对所有故障原因进行试验故障再现而存在的检修效率低和检修成本高的问题。

第一方面，提供了一种车辆跑偏的识别方法，包括以下步骤：

采集车辆行驶轨迹，根据所述车辆行驶轨迹判定车辆的跑偏状态；

接收所述车辆的跑偏状态，基于所述车辆的跑偏状态采集跑偏信号，所述跑偏信号包括油门信号和制动信号；

根据所述跑偏信号判定车辆的跑偏原因；

其中，若采集到的跑偏信号为油门信号，则车辆的跑偏原因为行驶系统故障导致的行驶跑偏，若采集到的跑偏信号为制动信号，则车辆的跑偏原因为制动系统故障导致的制动跑偏。