[发明专利]一种基于无人机喷洒农药装置及控制方法

权利要求书

1.一种基于无人机喷洒农药装置的控制方法，其特征在于，

所述基于无人机喷洒农药装置包括：

无人机，所述无人机连接的桥接机构，所述桥接机构配合的喷洒装置；

所述无人机包括机体，所述机体设置有若干夹紧条，所述夹紧条连接加强杆，所述机体还设置有甲板，所述甲板设置有若干导轨滑块，所述导轨滑块两侧设置有限位块；

所述桥接机构包括若干连接块，所述连接块连接第一导杆，所述第一导杆设置有第二导杆，所述第二导杆连接固定底板，所述固定底板连接加强驻，所述加强柱连接压块；

所述喷洒装置包括交换阀门，所述交换阀门连接的喷洒箱本体，所述喷洒箱本体连接推动块，所述推动块连接电动缸；

所述第二导杆连接第三导杆，所述第三导杆连接移动块，所述移动块连接顶块；

所述移动块还连接导向柱，所述导向柱设置有弹簧；

所述压块设置有接近传感器且所述桥接机构通过所述连接块连接所述导轨滑块；

所述喷洒箱本体还连接有定位柱；

所述控制方法具体包括以下步骤：

获取当前无人机的位置信息；

根据所述无人机的位置信息计算出无人机到达喷洒装置位置需要的时间，得出时间信息；

将所述时间信息与实际时间信息对比，得出偏差率；

判断所述偏差率是否不大于预设偏差率阈值；

若不大于，则得出结果信息；

若大于，重新调整时间信息；

将所述结果信息传输至控制器；

所述控制器启动装置；

获取当地的天气信息；

根据所述当地的天气信息得出在预设时间的风力特征向量；

将所述的风力特征向量分解，得出各个方向的一维向量；

判断所述一维向量是否大于预设的一维向量；

若大于，则增加无人机到达喷洒装置位置需要的时间，得出增加信息；

将所述增加信息传输至控制器。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机喷洒农药装置的控制方法，其特征在于，还包括：

获取喷洒装置与无人机中心点位置；

根据所述中心点位置确定喷洒装置中心点位置是否与无人机中心点位置重合；

若是，则得出控制信息；

若否，调节无人机的位置直至喷洒装置中心点位置与无人机中心点位置重合并得出控制信息；

将所述控制信息传输至控制器。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机喷洒农药装置的控制方法，其特征在于，所述无人机的位置信息包括无人机与喷洒装置的位移信息、无人机的体积信息、喷洒箱的体积信息。