[发明专利]一种面向高寒地区的平台行动机构

说明书

本发明公开了一种面向高寒地区的平台行动机构，包括履带行驶装置，所述履带行驶装置包括主轮、相对设置在主轮水平两侧且直径小于主轮的第一翼轮、第二翼轮，以及设置在所述主轮、第一翼轮、第二翼轮外边缘且由所述主轮带动运转的履带，所述主轮上设置有用于驱动主轮运转的第一驱动装置，所述主轮和第一驱动装置之间设置有用于驱动第一翼轮移动进而改变履带形状为三角形的履带变形装置，所述第二翼轮与用于改变第二翼轮与所述主轮的相对位置进而改变平台行动机构的运动姿态的姿态变换装置。本发明通过设置履带变形装置使得履带外形实现由菱形向三角形的转变，使本发明在雪地路面下通过能力更强，且菱形状态配合姿态变换装置环境适应性更强。

技术领域

本发明涉及地面无人车辆领域，具体是一种面向高寒地区的平台行动机构。

背景技术

近年来，两极地区的战略意义不断升高，随着近年来加大了对南北极的科考投入，极地运载平台对科考站的资源补给和极地人员进行科学研究等任务具有重要作用。移动在战区作战、货物运输等场合的应用越来越广泛，但面对极地地区的的多样化的任务需求，对移动平台的地形适应性提出更高的要求，同时移动机构作为移动平台的重要部件，对平台的地形适应性具有决定性的作用。因此许多机器人的行走机构被提出。例如专利申请号为“CN201610241122.9”的发明专利“一种高机动高适应性地面无人车辆”，提出一种四边形六足履式结构，以提升车辆的越野能力。但是现有陆地机器人的行走机构功能有限，使得机器人只能在部分路面环境下正常行驶，当平台行驶至雪地环境时，其相对较小的接地比压使得平台的通过性降低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种面向高寒地区的平台行动机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种面向高寒地区的平台行动机构，包括：履带行驶装置，所述履带行驶装置包括主轮、相对设置在主轮水平两侧且直径小于主轮的第一翼轮、第二翼轮，以及设置在所述主轮、第一翼轮、第二翼轮外边缘且由所述主轮带动运转的履带，所述主轮上设置有用于驱动主轮运转的第一驱动装置，所述主轮和第一驱动装置之间设置有用于驱动第一翼轮移动进而改变履带形状为三角形的履带变形装置，所述第二翼轮与用于改变第二翼轮与所述主轮的相对位置进而改变平台行动机构的运动姿态的姿态变换装置。

作为本发明进一步的方案：所述主轮和分别设置在所述主轮两侧的第一翼轮、第二翼轮共同传动的履带在竖直平面上构成菱形的形状，所述主轮与所述履带啮合连接。

作为本发明进一步的方案：所述第一驱动装置包括牵引电机、通过花键与所述牵引电机相连的减速器、与所述减速器相连的齿轮减速箱、平衡肘，所述平衡肘包围设置在所述齿轮减速箱外周，所述平衡肘顶端和减速器相连，所述平衡肘底端设置有和齿轮减速箱相连的动力输出轴，所述动力输出轴穿过所述履带变形装置通过其尾端的花键与所述主轮连接。

作为本发明进一步的方案：所述牵引电机和所述减速器外围设置有包裹所述牵引电机和所述减速器的电机壳体，所述电机壳体与所述平衡肘通过螺栓连接。

作为本发明进一步的方案：所述履带变形装置包括第二驱动装置、用于带动第一翼轮旋转的旋转架、以及用于固定所述第二驱动装置的转动角度的电磁离合器，所述第二驱动装置用于驱动所述旋转架旋转，所述电磁离合器设置在所述第二驱动装置上，所述旋转架一端与所述第二驱动装置连接，另一端与所述第一翼轮连接。

作为本发明进一步的方案：所述第二驱动装置包括电机支架、设置在所述电机支架底部的伺服电机、与所述伺服电机相连的传动小齿轮、与所述传动小齿轮相连的传动齿圈，所述传动齿圈通过螺栓与所述旋转架的一端相连，所述电磁离合器设置在所述伺服电机上。

作为本发明进一步的方案：所述姿态变换装置包括第三驱动装置、设置在所述第一驱动装置顶端的壳体支架、以及保持架，所述第三驱动装置一端连接车体，另一端连接所述壳体支架，所述保持架一端固定在所述第一驱动装置底端连接所述主轮的一侧，另一端固定在所述第二翼轮上。