[发明专利]一种点云生成的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种点云生成的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标场景的点云数据，以及至少一种目标对象对应的计算机辅助设计CAD模型；根据获取的目标场景的点云数据，将CAD模型插入至目标场景中；基于雷达设备设定的安装参数和配置参数，确定雷达设备扫描插入CAD模型的目标场景时，发射到CAD模型上的模拟雷达射线信息；基于模拟雷达射线信息以及插入到目标场景中的CAD模型在目标场景中的空间位置信息，确定插入到目标场景中的CAD模型对应的目标对象在目标场景下的点云数据。本公开利用CAD模型自动生成有关目标对象的点云数据，省时省力。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种点云生成的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

激光雷达被广泛应用于各种技术领域。这里以自动驾驶领域为例，利用激光雷达采集的点云数据准确检测车辆周围的障碍物，如行人、其它车辆等应用显的尤为重要。

为了准确检测出障碍物，需要基于采集的点云数据作为训练样本训练检测模型。在训练之前，需要对采集的点云数据进行准确标注以提升检测结果的准确度。

目前，对于点云数据的标注，大多依靠人工方式直接在三维空间中进行标注，标注效率较低。又考虑到不同型号的激光雷达所采集的数据分布不同，这样，即使是针对同一障碍物进行检测而言，针对不同型号的激光雷达所采集的点云数据也需要分别进行标注，更为费时费力。

发明内容

本公开实施例至少提供一种点云生成的方法、装置、电子设备及存储介质，利用CAD模型自动生成有关目标对象(如障碍物)的点云数据，省时省力。

第一方面，本公开实施例提供了一种点云生成的方法，所述方法包括：

获取目标场景的点云数据，以及至少一种目标对象对应的计算机辅助设计CAD模型；

根据获取的所述目标场景的点云数据，将所述CAD模型插入至所述目标场景中；

基于雷达设备设定的安装参数和配置参数，确定所述雷达设备扫描插入CAD模型的目标场景时，发射到所述CAD模型上的模拟雷达射线信息；

基于所述模拟雷达射线信息以及插入到所述目标场景中的CAD模型在所述目标场景中的空间位置信息，确定插入到所述目标场景中的CAD模型对应的目标对象在所述目标场景下的点云数据。

采用上述点云生成的方法，可以在获取到雷达设备采集的目标场景的点云数据、以及目标场景下的目标对象对应的CAD模型的情况下，首先将将CAD模型插入到目标场景中，也即，可以进行点云数据和CAD模型的融合。这样，针对插入目标场景的CAD模型，可以生成模拟雷达射线信息。

由于该模拟雷达射线信息可以模拟雷达设备在目标场景下对CAD模型发射的无线电波所经过的相关位置信息，在确定出CAD模型在所述目标场景中的空间位置信息的情况下，可以基于上述两种位置信息，来确定CAD模型对应的目标对象在所述目标场景下的点云数据。也即，可以在CAD模型对应的目标对象并不存在于真实的目标场景的情况下，基于上述点云生成的方法，模拟出目标对象存在于真实的目标场景的情况下，雷达设备所探测到的点云数据，该点云数据可以直接作为目标对象的点云标注结果，上述整个过程无需人工参与，省时省力。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述模拟雷达射线信息以及插入到所述目标场景中的CAD模型在所述目标场景中的空间位置信息，确定插入到所述目标场景中的CAD模型对应的目标对象在所述目标场景下的点云数据，包括：

针对每条模拟雷达射线，基于该模拟雷达射线所经过空间位置的坐标信息以及插入到所述目标场景中的CAD模型在所述目标场景中的空间位置信息，确定该模拟雷达射线与所述CAD模型之间的交点坐标信息；

基于各条模拟雷达射线与所述CAD模型之间的交点坐标信息，确定所述CAD模型对应的目标对象在所述目标场景下的点云数据。