[发明专利]一种点云生成的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云生成的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标场景的点云数据，以及至少一种目标对象对应的计算机辅助设计CAD模型；

根据获取的所述目标场景的点云数据，将所述CAD模型插入至所述目标场景中；

基于雷达设备设定的安装参数和配置参数，确定所述雷达设备扫描插入CAD模型的目标场景时，发射到所述CAD模型上的模拟雷达射线信息；

基于所述模拟雷达射线信息以及插入到所述目标场景中的CAD模型在所述目标场景中的空间位置信息，确定插入到所述目标场景中的CAD模型对应的目标对象在所述目标场景下的点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述模拟雷达射线信息以及插入到所述目标场景中的CAD模型在所述目标场景中的空间位置信息，确定插入到所述目标场景中的CAD模型对应的目标对象在所述目标场景下的点云数据，包括：

针对每条模拟雷达射线，基于该模拟雷达射线所经过空间位置的坐标信息以及插入到所述目标场景中的CAD模型在所述目标场景中的空间位置信息，确定该模拟雷达射线与所述CAD模型之间的交点坐标信息；

基于各条模拟雷达射线与所述CAD模型之间的交点坐标信息，确定所述CAD模型对应的目标对象在所述目标场景下的点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述CAD模型的空间位置信息包括各个模型组成面片所处的空间位置范围信息；

所述针对每条模拟雷达射线，基于该模拟雷达射线所经过的各个空间位置的坐标信息以及插入到所述目标场景中的CAD模型在所述目标场景中的空间位置信息，确定该模拟雷达射线与所述CAD模型之间的交点坐标信息，包括：

针对每条模拟雷达射线，基于该模拟雷达射线所经过的各个空间位置的坐标信息以及各个模型组成面片所处的空间位置范围信息，确定该模拟雷达射线与各个模型组成面片之间的交点坐标信息；

所述基于各条模拟雷达射线与所述CAD模型之间的交点坐标信息，确定所述CAD模型对应的目标对象在所述目标场景下的点云数据，包括：

针对每个模型组成面片，确定与该模型组成面片存在交点的模拟雷达射线与该模型组成片面之间的交点坐标信息；

将各个模型组成面片对应的交点坐标信息进行组合，确定所述CAD模型对应的目标对象在所述目标场景下的点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述各个模型组成面片所处的空间位置范围信息，确定各个模型组成面片之间是否存在遮挡；

若存在遮挡，则针对每条模拟雷达射线，基于该模拟雷达射线与存在遮挡的多个所述模型组成面片中的每个所述模型组成面片之间的交点坐标信息，确定距离所述雷达设备最近的模型组成面片与该模拟雷达射线之间的交点坐标信息；

所述基于各条模拟雷达射线与所述CAD模型之间的交点坐标信息，确定所述CAD模型对应的目标对象在所述目标场景下的点云数据，包括：

基于各条模拟雷达射线，以及针对每条模拟雷达射线所确定的距离所述雷达设备最近的模型组成面片与该模拟雷达射线之间的交点坐标信息，确定所述CAD模型对应的目标对象在所述目标场景下的点云数据。

5.根据权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，若所述CAD模型为多个；所述方法还包括：

基于插入到所述目标场景中的多个CAD模型在所述目标场景中的空间位置信息，确定所述多个CAD模型对应的目标对象之间是否存在遮挡；

若存在遮挡，则针对每条模拟雷达射线，基于该模拟雷达射线与所述多个CAD模型之间的交点坐标信息，确定距离所述雷达设备最近的CAD模型与该模拟雷达射线之间的交点坐标信息；

将确定的所述交点坐标信息作为该交点坐标信息指向的CAD模型对应的目标对象在所述目标场景下的点云数据。