[发明专利]一种可记忆经颅磁刺激导航定位装置与定位方法

说明书

本发明公开了一种可记忆经颅磁刺激导航定位装置与定位方法，该装置包括竖向升降支架、水平环形导轨、悬挂小车、激光发生器、3D结构光相机和导航定位系统；水平环形导轨安装在竖向升降支架上，悬挂小车安装在水平环形导轨上，激光发生器和3D结构光相机均安装在悬挂小车上，3D结构光相机用于采集患者头部和拍头的影像信息并发送给导航定位系统，激光发生器用于在患者头部指示出靶点位置；导航定位系统基于接收到影像信息对患者头部和拍头进行位姿分析，形成驱动指令，使得激光发生器指向患者头部的靶点位置。本发明能够引导医生进行拍头定位和位姿调整，进行拍头位姿匹配，解决了经颅磁刺激重复治疗的拍头定位问题。

技术领域

本发明涉及一种可记忆经颅磁刺激导航定位装置与定位方法，属于经颅磁医疗设备技术。

背景技术

经颅磁刺激技术是一种利用脉冲磁场作用于中枢神经系统（主要是大脑），改变皮层神经细胞的膜电位，使之产生感应电流，影响脑内代谢和神经电活动，从而引起一系列生理生化反应的磁刺激技术，具有无创、无痛、安全的特点，可用于刺激脑神经、神经根及外周神经。目前广泛用在神经科学、脑科学研究领域和临床疾病的诊断和治疗。

目前，经颅磁刺激技术得到了广泛的使用，国内的经颅磁刺激技术达到世界先进水平，在癫痫病、神经心理科（抑郁症、精分症）、康复科、儿科（脑瘫等）等各个方面都得到了应用。这些基于经颅磁刺激的治疗研究都离不开经颅磁刺激定位方法。由于经颅磁刺激治疗通常需要长时间，按疗程反复治疗，纯粹靠经验和记忆的方式来定位的靶点无法保证每次治疗的精准性。患者每次治疗的靶点位置都不一样是普遍情况，如果不能保证治疗的靶点精准性，治疗的疗效就会大打折扣。因而找到一种方法来保证靶点的精准是很有必要的。

目前的经颅磁刺激产品存在着需要专业人员操作、操作繁琐，并且每次的治疗都需要专业人员重新寻找治疗位置，存在着可操作性差、治疗位置偏差较大等缺点。为了解决磁刺激重复定位问题，目前有采用光学摄像头导航配合机械臂方案来实现重复定位跟踪问题，但这种方法价格昂贵，不利于广泛推广使用。也有采用定位帽、标记头等方式，这些方式使用麻烦，并且不能记忆原来的拍头治疗位姿。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可记忆经颅磁刺激导航定位装置与定位方法，结构简单、使用方便、成本低廉、便于推广。

技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种可记忆经颅磁刺激导航定位装置，包括竖向升降支架、水平环形导轨、悬挂小车、激光发生器、3D结构光相机和导航定位系统；所述水平环形导轨安装在竖向升降支架上；所述悬挂小车安装在水平环形导轨上，并能够沿水平环形导轨移动；所述激光发生器和3D结构光相机均安装在悬挂小车上，3D结构光相机朝向水平环形导轨的竖向中轴线并能够上下偏转，激光发生器能够环形偏转；所述3D结构光相机用于采集患者头部和拍头的影像信息并发送给导航定位系统，所述激光发生器用于在患者头部指示出靶点位置；所述导航定位系统基于接收到影像信息对患者头部和拍头进行位姿分析，形成驱动悬挂小车沿水平环形导轨移动的指令和驱动激光发生器进行环形偏转的指令，使得激光发生器指向患者头部的靶点位置。

优选的，所述激光发生器产生的光斑为十字光标，十字光标的交叉点对准患者头部的靶点位置。

优选的，所述悬挂小车通过齿轮结构安装在水平环形导轨上，通过齿轮实现精准定位；相邻齿间距设置为最小单位刻度，通过当前齿轮与预定义0点位置进行对比，即可精确定位悬挂小车的位置。

优选的，还包括推车，竖向升降支架固定在推车上，在推车的部分或全部车轮上安装刹车机构。

优选的，竖向升降支架也可以以悬挂的方式固定在天花板上。

优选的，所述水平环形导轨为正圆形，为金属双轨结构，通过金属双轨向悬挂小车直流供电，一条轨道为正极，另一条轨道为负极；水平环形导轨通过沿着竖向升降支架部署的电缆预直流电源连接。