[发明专利]一种可记忆经颅磁刺激导航定位装置与定位方法

权利要求书

1.一种可记忆经颅磁刺激导航定位装置，其特征在于：包括竖向升降支架（5）、水平环形导轨（1）、悬挂小车（2）、激光发生器（3）、3D结构光相机（4）和导航定位系统（7）；所述水平环形导轨（1）安装在竖向升降支架（5）上；所述悬挂小车（2）安装在水平环形导轨（1）上，并能够沿水平环形导轨（1）移动；所述激光发生器（3）和3D结构光相机（4）均安装在悬挂小车（2）上，3D结构光相机（4）朝向水平环形导轨（1）的竖向中轴线并能够上下偏转，激光发生器（3）能够环形偏转；所述3D结构光相机（4）用于采集患者头部和拍头的影像信息并发送给导航定位系统（7），所述激光发生器（3）用于在患者头部指示出靶点位置；所述导航定位系统（7）基于接收到影像信息对患者头部和拍头进行位姿分析，形成驱动悬挂小车（2）沿水平环形导轨（1）移动的指令和驱动激光发生器（3）进行环形偏转的指令，使得激光发生器（3）指向患者头部的靶点位置。

2.根据权利要求1所述的可记忆经颅磁刺激导航定位装置，其特征在于：所述激光发生器（3）产生的光斑为十字光标，十字光标的交叉点对准患者头部的靶点位置。

3.根据权利要求1所述的可记忆经颅磁刺激导航定位装置，其特征在于：所述悬挂小车（2）通过齿轮结构安装在水平环形导轨（1）上，通过齿轮定位。

4.根据权利要求1所述的可记忆经颅磁刺激导航定位装置，其特征在于：还包括推车（6），竖向升降支架（5）固定在推车（6）上，在推车（6）的部分或全部车轮上安装刹车机构。

5.根据权利要求1所述的可记忆经颅磁刺激导航定位装置，其特征在于：所述水平环形导轨（1）为正圆形，为金属双轨结构，通过金属双轨向悬挂小车（2）直流供电，一条轨道为正极，另一条轨道为负极。

6.根据权利要求1所述的可记忆经颅磁刺激导航定位装置，其特征在于：所述导航定位系统（7）通过无线方式与悬挂小车（2）、3D结构光相机（4）和激光发生器（3）进行数据传输与指令发送。

7.根据权利要求1所述的可记忆经颅磁刺激导航定位装置，其特征在于：所述导航定位系统（7）包括人脸识别模块、位姿分析模块和路径规划模块，通过人脸识别模块进行患者面部识别，通过位姿分析模块分析患者头部位姿和拍头位姿，通过路径规划模块产生升降指令、环形移动指令和环形偏转指令，通过升降指令驱动升降支架（5）上下移动至水平环形导轨（1）与患者头部的相对高度达设定值，通过环形移动指令驱动悬挂小车（2）移动至3D结构光相机（4）朝向患者面部，通过环形偏转指令驱动激光发生器（3）朝向患者头部的靶点位置。

8.根据权利要求6所述的可记忆经颅磁刺激导航定位装置，其特征在于：所述导航定位系统（7）还包括3D重建模块和显示模块，通过3D重建模块实时构建患者头部的3D重建位姿影像和拍头的3D重建位姿影像；患者头部的3D重建位姿影像和拍头的3D重建位姿影像在模拟空间显示，同时在模拟空间显示拍头目标位姿；当拍头的3D重建位姿影像与拍头目标位姿在精度范围内重合，提示匹配成功。