[发明专利]一种基于飞行器的目标位置确定方法和装置

说明书

本申请提供一种基于飞行器的目标位置确定方法和装置，该飞行器包括飞行器本体、单目相机和计算设备，单目相机设置于飞行器本体上以对目标进行拍摄，计算设备与单目相机电连接，该方法包括：获取飞行器在第一预设时刻的正下方的预设地面区域的第一深度信息以及预设地面区域的第一预设点在世界坐标系下的第一坐标；根据第一深度信息计算预设地面区域相对于水平面的倾斜角度；获取单目相机的光心在第一预设时刻在世界坐标系下的第二坐标以及单目相机在第一预设时刻拍摄的目标的第一图像，并获取目标在第一图像中的第三坐标；根据倾斜角度、第一坐标、第二坐标以及第三坐标计算在第一预设时刻目标在世界坐标系下的目标坐标。

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，具体而言，涉及一种基于飞行器的目标位置确定方法和装置。

背景技术

现有的目标状态估计方法一般是基于目标当前状态和匀速运动预测模型来预测目标下一秒的状态，然后在下一秒的时候，利用单目相机对目标进行拍摄获得目标图像，根据目标图像来确定出此时目标的状态，最后利用此时目标的状态来对预测的状态进行更新进而确定目标位置。

上述方式由于拍摄目标图像采用单目相机，而单目相机无法估计深度(地面高度)，因此，现有方法在估计目标状态时是假设地面高度(深度)不变化的，而实际情况下地面高度(深度)是随时变化的，因此，现有的目标状态估计方法存在着对目标状态的估计较为不准确的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种基于飞行器的目标位置确定方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有目标状态估计方法存在的估计不准确的问题。

第一方面，本发明提供一种基于飞行器的目标位置确定方法，所述飞行器包括飞行器本体、单目相机和计算设备，所述单目相机设置于所述飞行器上以对所述目标进行拍摄，所述计算设备与所述单目相机电连接，所述方法应用于所述计算设备，包括：获取所述飞行器在第一预设时刻的正下方的预设地面区域的第一深度信息以及所述预设地面区域的第一预设点在世界坐标系下的第一坐标；根据所述第一深度信息计算所述预设地面区域相对于水平面的倾斜角度；获取所述单目相机的光心在所述第一预设时刻在世界坐标系下的第二坐标以及所述单目相机在所述第一预设时刻拍摄的所述目标的第一图像，并获取所述目标在所述第一图像中的第三坐标；根据所述倾斜角度、所述第一坐标、所述第二坐标以及所述第三坐标计算在第一预设时刻目标在世界坐标系下的目标坐标。

在上述设计的基于飞行器的目标位置确定方法中，本申请方案首先获取飞行器正下方的预设地面区域的第一深度信息，然后基于第一深度信息来计算预设地面区域相对于水平面的倾斜角度(坡度)，进而获取第一预设时刻预设地面区域的第一预设点在世界坐标系下的第一坐标、单目相机的光心在第一预设时刻在世界坐标系下的第二坐标以及目标在单目相机拍摄的第一图像中的第三坐标，最后基于倾斜角度、第一坐标、第二坐标以及第三坐标计算在第一预设时刻目标在世界坐标系下的目标坐标；由此可见，本申请方案在对目标位置进行估计时，确定了目标当前所处地面区域的坡度，进而结合坡度因素来对目标的真实位置进行估计，解决了现有方法在估计目标状态时是假设地面高度(深度)不变化，而实际情况下地面高度(深度)是随时变化的对目标状态估计带来的不准确的问题，提高了目标位置估计的准确性。

在第一方面的可选实施方式中，所述根据所述第一深度信息计算所述预设地面区域相对于水平面的倾斜角度，包括：获取所述第一深度信息中的最大深度值、最小深度值以及最大深度值和最小深度值的距离值；根据所述最大深度值、最小深度值以及最大深度值和最小深度值的距离值计算所述预设地面区域相对于水平面的倾斜角度。

在第一方面的可选实施方式中，所述根据所述倾斜角度、所述第一坐标、所述第二坐标以及所述第三坐标计算在第一预设时刻目标在世界坐标系下的目标坐标，包括：根据所述倾斜角度和第一坐标确定第一直线方程；根据所述第二坐标和所述第三坐标确定所述单目相机的光心到所述目标的第二直线方程；计算所述第一直线方程和第二直线方程的交点坐标以获得在第一预设时刻目标在世界坐标系下的目标坐标。