[发明专利]一种基于飞行器的目标位置确定方法和装置

权利要求书

1.一种基于飞行器的目标位置确定方法，其特征在于，所述飞行器包括飞行器本体、单目相机和计算设备，所述单目相机设置于所述飞行器本体上以对所述目标进行拍摄，所述计算设备与所述单目相机电连接，所述方法应用于所述计算设备，包括：

获取所述飞行器在第一预设时刻的正下方的预设地面区域的第一深度信息以及所述预设地面区域的第一预设点在世界坐标系下的第一坐标；

根据所述第一深度信息计算所述预设地面区域相对于水平面的倾斜角度；

获取所述单目相机的光心在所述第一预设时刻在世界坐标系下的第二坐标以及所述单目相机在所述第一预设时刻拍摄的所述目标的第一图像，并获取所述目标在所述第一图像中的第三坐标；

根据所述倾斜角度、所述第一坐标、所述第二坐标以及所述第三坐标计算在第一预设时刻目标在世界坐标系下的目标坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一深度信息计算所述预设地面区域相对于水平面的倾斜角度，包括：

获取所述第一深度信息中的最大深度值、最小深度值以及最大深度值和最小深度值的距离值；

根据所述最大深度值、最小深度值以及最大深度值和最小深度值的距离值计算所述预设地面区域相对于水平面的倾斜角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度、所述第一坐标、所述第二坐标以及所述第三坐标计算在第一预设时刻目标在世界坐标系下的目标坐标，包括：

根据所述倾斜角度和第一坐标确定第一直线方程；

根据所述第二坐标和所述第三坐标确定所述单目相机的光心到所述目标的第二直线方程；

计算所述第一直线方程和第二直线方程的交点坐标以获得在第一预设时刻目标在世界坐标系中的坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述倾斜角度、所述第一坐标、所述第二坐标以及所述第三坐标计算在第一预设时刻目标在世界坐标系下的目标坐标之后，所述方法还包括：

获取所述飞行器在第二预设时刻的预设地面区域的第二预设点的第二深度信息，所述第二预设时刻为所述飞行器处于所述目标坐标的时刻；

根据所述第二预设点的第二深度信息对在第一预设时刻目标在世界坐标系下的目标坐标进行修正。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取包含有所述目标的第一深度图；

根据所述目标在所述第一图像中的第三坐标确定所述目标在所述第一深度图中的第四坐标；

根据所述第四坐标和所述目标在所述第一深度图中的深度信息确定所述目标在世界坐标系中的坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行器包括第一双目相机，所述第一双目相机设置于所述飞行器本体上以用于对所述目标进行拍摄，所述第一双目相机与所述计算设备电连接，所述获取包含有所述目标的第一深度图，包括：

获取所述第一双目相机拍摄的所述目标的第一双目图像；

根据所述目标的第一双目图像生成包含有所述目标的第一深度图。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器包括第二双目相机，所述第二双目相机设置于所述飞行器本体的底部以用于对预设地面区域进行拍摄，所述获取所述飞行器在第一预设时刻的正下方的地面区域的第一深度信息，包括：

获取所述第二双目相机拍摄的所述预设地面区域的第二双目图像；

根据所述第二双目图像生成所述预设地面区域的第二深度图以获得所述第一深度信息。