[发明专利]一种体内微型机器人装置、最优化治疗调控系统及方法

权利要求书

1.一种体内微型机器人装置，最优化治疗调控系统及方法，其特征在于，一种体内微型机器人装置包括：

主控制系统，所述主控制系统用于控制体内微型机器人装置。

体内微型机器人装置包括：视觉识别模块，多传感模块，照明装置，体内行走驱动装置，穿刺装置，手术检查处理装置，驱动装置，软体支架，固定装置，治疗装置，精准投药装置。

体外成像装置，用于体外成像，包括：超声成像，CT成像，红外近成像，X光成像等多种成像方式中的一种。

体内的微型摄像头及视觉识别模块，用于采集体内图像，辅助识别体内破损组织，肿瘤，定位其位置。

光，照明装置，用于体内照明，摄像检查。

多传感模块，包括：微型生物传感，综合的基因传感等多种传感器中的一种及多种，用于采集体内传感器信息。

驱动装置，用于驱动机器人在体内无损伤，可控速，有方向的游动。

引导，定位，移动装置，与体外成像装置连接，通过体外成像系统引导体内微型机器人定位，移动，辅助采集体内图像，辅助识别体内破损组织，肿瘤以及引导体内微型机器人定位体内破损组织，肿瘤。定位，引导装置包括：RF射频装置(体外发射器及体内接收器)，电磁引导装置(体外电磁控制器及体内微型线圈等电磁装置)，磁引导装置(体外磁控制器及体内微型线圈)等进行体内外通信，引导体内机器人定位，移动装置。

软体支架，固定装置，用于体内游动，一时停止，破损组织，肿瘤位置手术处理时固定。

可伸缩的体内检查，手术处理装置，包括：微型的镊子，微型钳子，穿刺用刺针，微型电刀，微型电凝装置，微型烧灼装置，射频装置，激光装置中的的一种与多种。用于体内检查，穿刺，手术操作，消融治疗。

可伸缩的治疗，精准投药装置，可伸缩的治疗装置，用于破损组织，药物粒子植入，放置装置，用于放射治疗，放射性粒子植入治疗等。可伸缩的精准投药装置，用于定位破损组织，肿瘤的位置，计算破损组织，肿瘤的尺寸，破损程度，精准定药，投药装置，用于精准投药，致癌位点药物投放，特异性肿瘤细胞靶点投药治疗，放射治疗，放射性粒子植入治疗等多种精准投药治疗。

2.根据权利要求1所述的一种体内微型机器人装置，其特征在于，通过口腔，鼻腔，耳道，肚脐，阴道，肛门等器官，体内通过电磁，射频，磁等引导装置移动定位，减少体外手术创伤大风险高，实现基本无创伤，体内检查，手术，高效地实现了体内实时监测，最优化控制体内病情。

3.根据权利要求1所述的一种体内微型机器人装置，其特征在于，双精准的成像方式，采用微型摄像头的体内摄像头及视觉识别模块与体外成像装置协同作业，高精准采集，辅助识别器官，破损组织，肿瘤等图像，准确识别破损组织及正常组织区域。体内摄像头及视觉识别模块用于采集体内图像，辅助识别体内破损组织，肿瘤，定位其位置。所述的视觉识别模块包括：微型内窥镜，微型显微镜等体内成像装置中的一种与多种以及3D成像系统与体外成像引导装置协同作业，采集并智能识别体内多种疾病图像。

4.根据权利要求1所述的一种体内微型机器人装置，其特征在于，驱动装置驱动机器人在体内无损伤，可控速，有方向的游动。利用软体支架，固定装置一时性固定，辅助体内机器人实施手术，破损组织检查等完成体内治疗。利用定位，引导装置，与体外成像装置连接，通过体外成像系统引导体内微型机器人定位，移动，辅助采集体内图像，辅助识别体内破损组织，肿瘤以及引导体内微型机器人定位体内破损组织，肿瘤。体内游动，驱动装置，用于驱动微型机器人体内移动，行走，游动。驱动装置包括：电流驱动，电磁驱动及磁驱动中的一种。定位，引导装置包括：RF射频装置(体外发射器及体内接收器)，电磁引导装置(体外电磁控制器及体内微型线圈等电磁装置)，磁引导装置(体外磁控制器及体内微型线圈)等进行体内外通信，引导体内机器人定位，移动装置。软体支架，固定装置，用于体内组织检查，破损组织，肿瘤位置的手术处理时的固定。

5.根据权利要求1所述的一种体内微型机器人装置，其特征在于，多传感模块实时监测体内环境。多传感包括：微型生物传感，微型医疗传感，综合的基因传感等多种传感器中的一种及多种，用于采集体内传感器信息，实时监测体内环境。体内体环境包括：体内免疫环境以及肿瘤治疗微环境等治疗，监测期间的体内环境。