[发明专利]基于双水平传感器的平台调平控制系统和调控方法

说明书

本发明公开了一种基于双水平传感器的平台调平控制系统和控制方法，包括平台本体以及可伸缩的左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿；平台本体靠近前端位置处设有第一水平传感器，靠近后端位置处设有第二水平传感器，第一水平传感器和第二水平传感器通过线缆与控制器连接并受其调控；左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿均通过线缆与控制器连接，且通过控制器调控各个支腿伸缩。本发明的平台调平控制系统和控制方法，实现了对大型工作平台的自动快速精准调平，并可以有效对大型平台的形变进行自动感应补偿，自动调平后无需人员手动补偿，解决了现有技术中平台调平精度受人为因素影响，调平效率低的问题。

技术领域

本发明属于设备控制技术领域，具体而言，涉及一种基于双水平传感器的平台调平控制系统和调控方法。

背景技术

随着工程技术的发展，很多仪器设备需要在水平平台上工作，平台的调平精度直接影响到被载设备的工作性能。目前平台调平主要是通过手动调平或者自动调平来实现。手动调平是通过人眼观察水平仪气泡位置，手动控制平台支腿伸缩从而实现平台调平，此方法缺点是平台调平精度受人为因素影响，调平效率低。自动调平是通过计算机读取水平传感器输出值控制平台支腿伸缩从而实现调平。由于大型平台自身存在形变问题，水平传感器无法完整体现平台调平状况，所以自动调平在大型平台的应用中常常需要人工补偿，降低了调平效率。

发明内容

本发明旨在提供一种基于双水平传感器的平台调平控制系统和调控方法，主要是针对大型平台易发生形变的问题，提高了调平精度和效率。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种基于双水平传感器的平台调平控制系统，包括平台本体以及可伸缩的左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿；所述平台本体靠近前端位置处设有第一水平传感器，靠近后端位置处设有第二水平传感器，所述第一水平传感器和第二水平传感器通过线缆与控制器连接并受其调控；所述左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿均通过线缆与控制器连接，且通过所述控制器调控各个支腿的伸缩。

根据本发明，所述第一水平传感器位于左前支腿和右后支腿连线的三分之一处；所述第二水平传感器位于左前支腿和右后支腿连线的三分之二处。

根据本发明，所述第一水平传感器和第二水平传感器均配置为能够感应平台本体前后方向和左右方向的水平倾斜角度，并通过数据线缆将角度数据传输至控制器。

根据本发明的另一方面，还提供了一种基于双水平传感器的平台调平控制方法，包括以下步骤：

S1、监测第一水平传感器感应平台本体前后方向水平倾斜角度值α₁和左右方向水平倾斜角度值β₁，其中，α₁0时表示前高后低，α₁0时表示前低后高，α₁＝0时表示前后等高；β₁0时表示左高右低，当β₁0时表示左低右高，当β₁＝0时表示左右等高；

监测第二水平传感器感应平台本体前后方向水平倾斜角度值α₂和左右方向水平倾斜角度值为β₂，当α₂0时表示前高后低，当α₂0时表示前低后高，当α₂＝0时表示前后等高；当β₂0时表示左高右低，当β₂0时表示左低右高，当β₂＝0时表示左右等高；

S2、将所述第一水平传感器感应值α₁与第二水平传感器感应值α₂相加得α_sum，将所述第一水平传感器感应值β₁与第二水平传感器感应值β₂相加得β_sum；

S3、取α_sum的数字绝对值得α，取β_sum的数字绝对值得β，判断如下：