[发明专利]基于双水平传感器的平台调平控制系统和调控方法

权利要求书

1.一种基于双水平传感器的平台调平控制系统，其特征在于，包括平台本体(10)以及可伸缩的左前支腿(11)、右前支腿(12)、左后支腿(13)和右后支腿(14)；所述平台本体(10)靠近前端位置处设有第一水平传感器(20)，靠近后端位置处设有第二水平传感器(30)，所述第一水平传感器(20)和第二水平传感器(30)通过线缆(50)与控制器(40)连接并受其调控；所述左前支腿(11)、右前支腿(12)、左后支腿(13)和右后支腿(14)均通过线缆(50)与控制器(40)连接，且通过所述控制器(40)调控各个支腿的伸缩。

2.根据权利要求1所述的平台调平控制系统，其特征在于，所述第一水平传感器(20)位于左前支腿(11)和右后支腿(14)连线的三分之一处。

3.根据权利要求1所述的平台调平控制系统，其特征在于，所述第二水平传感器(30)位于左前支腿(11)和右后支腿(14)连线的三分之二处。

4.根据权利要求1所述的平台调平控制系统，其特征在于，所述第一水平传感器(20)和第二水平传感器(30)均配置为能够感应所述平台本体(10)前后方向和左右方向的水平倾斜角度，并通过线缆(50)将角度数据传输至控制器(40)。

5.一种基于双水平传感器的平台调平控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、监测第一水平传感器(20)感应平台本体(10)前后方向水平倾斜角度值α₁，其中，α₁0时表示前高后低，α₁0时表示前低后高，α₁＝0时表示前后等高；

监测第一水平传感器(20)感应平台本体(10)左右方向水平倾斜角度值β₁；其中，β₁0时表示左高右低，当β₁0时表示左低右高，当β₁＝0时表示左右等高；

监测第二水平传感器(30)感应平台本体(10)前后方向水平倾斜角度值α₂，当α₂0时表示前高后低，当α₂0时表示前低后高，当α₂＝0时表示前后等高；

监测第二水平传感器(30)感应平台本体(10)左右方向水平倾斜角度值为β₂，当β₂0时表示左高右低，当β₂0时表示左低右高，当β₂＝0时表示左右等高；

S2、将所述第一水平传感器(20)感应值α₁与第二水平传感器(30)感应值α₂相加得α_sum，将所述第一水平传感器(20)感应值β₁与第二水平传感器(30)感应值β₂相加得β_sum；

S3、取α_sum的数字绝对值得α，取β_sum的数字绝对值得β，判断：

如果αβ且α_sum0，所述平台本体(10)主要倾斜方向为前高后低，则控制器(40)调控通过线缆(50)与其连接的左后支腿(13)和右后支腿(14)伸长，直到α_sum＝0；

如果αβ且α_sum0，所述平台本体(10)主要倾斜方向为前低后高，则控制器(40)调控通过线缆(50)与其连接的左前支腿(11)、右前支腿(12)伸长，直到α_sum＝0；

如果βα且β_sum0，所述平台本体(10)主要倾斜方向为左高右低，则控制器(40)调控通过线缆(50)与其连接的右前支腿(12)和右后支腿(14)伸长，直到β_sum＝0；

如果βα且β_sum0，所述平台本体(10)主要倾斜方向为左低右高，则控制器(40)调控通过线缆(50)与其连接的左前支腿(11)和左后支腿(13)伸长，直到β_sum＝0；

S4、当监测到α_sum＝0且β_sum＝0则调平结束；否则，继续返回步骤1。