[发明专利]一种轮足复合装备及其液压驱动控制系统

说明书

本发明涉及一种轮足复合装备及其液压驱动控制系统，液压控制系统包括驱动部件，驱动部件包括腿足液压缸、车轮液压马达、转向液压马达，液压控制系统还包括与发动机相连的油泵结构，油泵结构通过液压油管与各驱动部件相连，以将油箱内的液压油泵送至各驱动部件处；液压控制系统包括油箱，油箱与所述油泵结构以及驱动部件相连，以形成液压油的循环回路。通过油泵结构和液压马达、液压缸来驱动轮足复合装备中轮足的行走和车轮的转动，实现了全液压驱动控制，方便设置控制逻辑集中进行控制。而且采用液压驱动的方式作用力更大，承载能力、爬坡能力更强，运行更加平稳，且不受高寒等环境的影响，适用范围更广。

技术领域

本发明涉及一种轮足复合装备及其液压驱动控制系统。

背景技术

移动机器人广泛应用于军事工业、抢险救灾等领域，不仅可以可以降低人类的工作强度，且可以替人类完成危险的工作。目前的六足机器人多如申请公布号为CN111891249A的中国发明专利申请和申请公布号为CN102556198A的中国发明专利申请所示，六足机器人多包括机身和安装在机身两侧的腿足，腿足共有六个，若定义六足机器人沿前后方向行进，则六个腿足沿左右方向均分为两组，两组腿足左右对称布置。腿足包括安装座、摆动安装在安装座上的大腿以及摆动安装在大腿上的小腿，小腿的端部有足端。其中，安装座绕上下延伸的轴线摆动安装在机身上，大腿绕左右延伸的轴线摆动安装在安装座上，小腿绕左右延伸的轴线摆动安装在小腿上。使用时，控制六个腿足呈三足步态进行行走，通过大腿、小腿的往复摆动实现前后行走，通过安装座的侧摆实现转向。

现有技术的六足机器人能够在不平的地面以及山地进行行走，但是当行走在平整地面上时，依靠六个腿足的交替行走时，就出现了行走缓慢的弊端，为此，现有技术中存在将车辆上的车轮部分与腿足集成在机身上而形成轮足复合装备，遇到平整地面时，六个腿足收回，利用车轮转动实现快速行驶，遇到不平地面或山地时，驱动腿足伸出进行步态行走。

将车轮和腿足集成在机身上之后，如何设计一种控制系统来对车轮和腿足进行驱动就成为了需要进行研究的内容。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轮足复合装备的液压控制系统，以对轮足复合装备中车轮及腿足进行驱动控制；还提供一种使用该液压控制系统的轮足复合装备，以对轮足复合装备中车轮及腿足进行驱动控制。

为实现上述目的，本发明所提供的轮足复合装备的液压控制系统的技术方案是：一种轮足复合装备的液压控制系统，包括：

驱动部件，包括：

腿足液压缸，用于驱动腿足动作；

车轮液压马达，用于驱动车轮转动；

转向液压马达，用于控制前轮转向；

液压控制系统还包括：

油泵结构，与发动机相连，通过液压油管与各驱动部件相连，以将油箱内的液压油泵送至各驱动部件处；

油箱，与所述油泵结构以及驱动部件相连，以形成液压油的循环回路。

有益效果：通过油泵结构和液压马达、液压缸来驱动轮足复合装备中轮足的行走和车轮的转动，实现了全液压驱动控制，方便设置控制逻辑集中进行控制。而且采用液压驱动的方式作用力更大，承载能力、爬坡能力更强，运行更加平稳，且不受高寒等环境的影响，适用范围更广。

优选地，驱动部件包括六个所述的腿足液压缸，六个腿足液压缸沿垂直于行进方向的左右方向均分为两组，每组的三个腿足液压缸沿前后方向间隔排布，定义六个腿足液压缸分别为左前缸、左中缸、左后缸、右前缸、右中缸和右后缸；

所述油泵结构包括第一油泵组和第二油泵组，左前缸、左后缸、右中缸均与所述第一油泵组相连，且左前缸、左后缸、右中缸相互并联；

右前缸、右后缸、左中缸均与所述第二油泵组相连，且右前缸、右后缸、左中缸相互并联。