[发明专利]一种轮足复合装备及其液压驱动控制系统

权利要求书

1.一种轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：包括：

驱动部件，包括：

腿足液压缸，用于驱动腿足动作；

车轮液压马达，用于驱动车轮转动；

转向液压马达（803），用于控制前轮转向；

液压控制系统还包括：

油泵结构，与发动机相连，通过液压油管与各驱动部件相连，以将油箱（804）内的液压油泵送至各驱动部件处；

油箱（804），与所述油泵结构以及驱动部件相连，以形成液压油的循环回路；驱动部件包括六个所述的腿足液压缸，六个腿足液压缸沿垂直于行进方向的左右方向均分为两组，每组的三个腿足液压缸沿前后方向间隔排布，定义六个腿足液压缸分别为左前缸（100）、左中缸（200）、左后缸（300）、右前缸（400）、右中缸（500）和右后缸（600）；

所述油泵结构包括第一油泵组和第二油泵组，左前缸（100）、左后缸（300）、右中缸（500）均与所述第一油泵组相连，且左前缸（100）、左后缸（300）、右中缸（500）相互并联；

右前缸（400）、右后缸（600）、左中缸（200）均与所述第二油泵组相连，且右前缸（400）、右后缸（600）、左中缸（200）相互并联；所述腿足液压缸包括大腿缸、小腿缸和侧摆缸，大腿缸用于驱动腿足的大腿前后摆动，小腿缸用于驱动腿足的小腿前后摆动，侧摆缸用于驱动腿足左右侧摆；

所述第一油泵组和第二油泵组均包括用于驱动大腿缸动作的大腿缸油泵、用于驱动小腿缸动作的小腿缸油泵和用于驱动侧摆缸动作的侧摆缸油泵。

2.根据权利要求1所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：同一油泵组内的大腿缸油泵、小腿缸油泵和侧摆缸油泵均串联布置。

3.根据权利要求1所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：所述第一油泵组和第二油泵组沿左右方向依次排布。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：所述驱动部件还包括：

油冷器（901），用于对油箱（804）内的液压油进行冷却；

风扇，用于对油冷器（901）进行降温；

风扇液压马达（902），用于驱动所述风扇旋转；

油泵结构包括第三油泵组，所述第三油泵组与所述车轮液压马达、转向液压马达（803）及风扇液压马达（902）相连，所述第三油泵组在左右方向上位于第一油泵组和第二油泵组之间。

5.根据权利要求1所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：所述车轮液压马达包括用于驱动前桥上车轮的前桥液压马达（801），还包括用于驱动后桥上车轮的后桥液压马达（802）；

所述油泵结构包括与前桥液压马达（801）相连的前桥油泵（707），还包括与后桥液压马达（802）相连的后桥油泵（708）。

6.根据权利要求5所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：所述驱动部件还包括：

油冷器（901），用于对油箱（804）内的液压油进行冷却；

风扇，用于对油冷器（901）进行降温；

风扇液压马达（902），用于驱动所述风扇旋转；

所述油泵结构还包括转向-风扇油泵（709），所述转向液压马达（803）、风扇液压马达（902）并联于所述转向-风扇油泵（709）上。

7.根据权利要求6所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统，其特征在于：所述前桥油泵（707）、后桥油泵（708）、转向-风扇油泵（709）串联布置。

8.一种轮足复合装备，包括机身，所述机身上设有腿足以及车轮，其特征在于：

轮足复合装备还包括用于驱动轮足和车轮动作的液压驱动控制系统，所述液压驱动控制系统为权利要求1-7中任意一项所述的轮足复合装备的液压驱动控制系统。