[发明专利]机器人导航方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种机器人导航方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质方法，包括：获取机器人前方道路的待处理图像；从所述待处理图像中分割出初始通行区域；检测所述待处理图像中目标障碍物的第一位置信息；根据所述初始通行区域和所述第一位置信息，确定目标通行区域；根据所述目标通行区域控制所述机器人运动。通过上述方法，可以在保证机器人导航精度的同时，提高导航效率，进而保证实时、有效地控制机器人运动。

技术领域

本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种机器人导航方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人的导航与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)是机器人应用的关键技术。该项技术是指，机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据估计出的位置进行自身定位，同时在自身定位的基础上构建地图，以实现机器人的自主定位和导航。

现有技术中，通常需要检测出机器人前方道路图像中的每个物体。这种方法虽然有利于精准地进行机器人导航，但是该方法需要对图像进行逐像素处理，数据处理量较大，对机器人的硬件运算能力要求较高。当硬件运算能力较低时，无法实时、有效地控制机器人运动。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人导航方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以在保证机器人导航精度的同时，提高导航效率，进而保证实时、有效地控制机器人运动。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人导航方法，包括：

获取机器人前方道路的待处理图像；

从所述待处理图像中分割出初始通行区域；

检测所述待处理图像中目标障碍物的第一位置信息；

根据所述初始通行区域和所述第一位置信息，确定目标通行区域；

根据所述目标通行区域控制所述机器人运动。

在本申请实施例中，先通过图像分割方法从待处理图像中分割出初始通行区域，再通过目标检测方法从待处理图像中检测出目标障碍物的第一位置信息；上述方法中，相当于对较小的物体采用目标检测、对较大的物体采用图像分割代替目标检测，通过这样的方法，无需对待处理图像中所有的物体进行目标检测，大大减少了数据处理量。然后根据初始通行区域和第一位置信息确定目标通行区域，即利用检测出的目标障碍物的第一位置信息对分割出的初始通行区域进行调整，保证了导航的精确性。通过上述方法，可以在保证机器人导航精度的同时，提高导航效率，进而保证实时、有效地控制机器人运动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述从所述待处理图像中分割出初始通行区域，包括：

获取所述待处理图像的光学三原色信息和图像深度信息；

根据所述光学三原色信息和所述图像深度信息从所述待处理图像中分割出初始通行区域。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述光学三原色信息和所述图像深度信息从所述待处理图像中分割出初始通行区域，包括：

获取训练后的通行区域识别模型；

将所述光学三原色信息和所述图像深度信息输入到所述通行区域识别模型中，输出所述初始通行区域。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通行区域识别模型包括第一特征提取网络、第二特征提取网络和分割网络；

所述将所述光学三原色信息和所述图像深度信息输入到所述通行区域识别模型中，输出所述初始通行区域，包括：

将所述光学三原色信息输入到所述第一特征提取网络中，输出第一特征信息；